p, y( 6)p , z ( 6 )
3.6- Không gian làm việc và hệ số phục vụ của tay máy 3.6.1 không gian làm việc
3.6.1- không gian làm việc
Không gian làm việc của một tay máy hay robot rất đa dạng phụ htuộc vào cấu tạo của chúng. Trong phần phân loại robot theo hình học của không gian hoạt động chúng ta đã đề cập đến vấn đề này. Dạng hình học phức tạp nhất là không gian làm việc của robot liên kết với nhau bằng các khớp bản lề
có các trục quay không song song với nhau; trong trường hợp này, không gian làm việc của robot sẽ là phần không gian được giới hạn bởi nhiều mặt cầu giao nhau (xem hình 3.20). Điều cần quan tâm ở đây đối với người thiết kế
hoặc người khai thác sử dụng là phải biết các giới hạn hay đường biên của vùng không gian làm việc để bố trí một cách hợp lý vị trí của tay máy hoặc robot với các thiết bị phối hợp thao tác khác trong hệ thống. Những phân tích tiếp theo đây sẽ cho thấy rằng nếu không bố trí một cách hợp lý thì những giới hạn về mặt cấu tạo sẽ làm cho khâu tác động cuối của tay máy không thể
Một điều dễ nhận thấy nhất đối với mọi tay máy là khâu tác động cuối chỉ có thể tiếp cận với đối tượng thao tác nằm ở các vị trí biên của không gian hoạt động theo một hướng duy nhất. Trong khi đó, nếu đối tượng thao tác nằm bên trong vùng không gian hoạt động của tay máy và càng gần vùng trung tâm của vùng không gian này bao nhiêu, thì tay máy có thể tiếp cận đến
đối tượng ở nhiều hướng khác nhau bấy nhiêu. Trong trường hợp tay máy có thể tiếp cận với đối tượng thao tác ở nhiều hướng, ta có khái niệm không gian làm việc có độ dự phòng cao; hiểu một cách khác, trong trường hợp nói trên, nhờ số bậc chuyển động vốn có nhiều lời giải về vị trí và hướng để tiếp cận
đến đối tượng thao tác.
Hình 3.20- Sơ đồ mô ta vùng không gian hoạt động của robot PUMA toạ độ cầu.
Rõ ràng là nếu độ dự
phòng cao thì tay máy dễ
dàng thao tác hơn trên đối tượng. Ta gọi khả năng dự
phòng này của tay máy là hệ
số phục vụ.
Hình 3.21- Sơ đồ tay máy có không gian hoạt