Lúc đầu chạy thử với hệ thống bao gồm 2 xylanh lắp song song, mỗi xylanh đ−ợc điều khiển bằng van khí loại 5/2 th−ờng kín. Mỗi xylanh đ−ợc lắp 1 tiết l−u hãm theo sơ đồ khí nén.
Hình 13. Sơ đồ khí nén
Kết quả quan sát đ−ợc sau lần thử đầu tiên:
- Sau khi ấn nút 2 van cấp khí đồng thời cấp khí vào đầu vào xylanh . Toàn bộ khí trong khoang xả đ−ợc xả trực tiếp ra không khí. Xe con chuyển động rất nhanh, có quán tính lớn. Khi đến vị trí hãm thì chuyển luồng khí xả qua đ−ờng tiết l−u hẹp làm cho áp suất bên khoang xả xylanh tăng lên, xe chuyển động chậm dần đồng thời nén không khí bên khoang xả của xylanh. Khí trong khoang xả bị nén đến khi xe dừng thì lực nén này lại đẩy xe chuyển động theo h−ớng ng−ợc lại. Kết quả xe bị dật qua dật lại không kiểm soát đ−ợc.
Sau khi nghiên cứu, quan sát, rút kinh nghiệm sau lần thử đầu tiên nhóm tác giả nhận thấy sơ đồ này không điều khiển đ−ợc do không khống chế đ−ợc l−ợng khí ngẫu nhiên từ khoang xả thoát ra ngoài. Nhóm tác giả quyết định thay sơ đồ khác, dùng loại van 3/2 của Nhật kết hợp với xử lý trong ch−ơng trình PLC .
Dùng sơ đồ này có thể xử lý đ−ợc chuyện xe con bật ng−ợc trở lại, nh−ng lại xuất hiện khó khăn khác đó là: Sau khi xe con đ−ợc giảm tốc đi đến vị trí cuối của hành trình xảy ra va chạm với gối cao su hạn vị cuối làm cho xe bị nẩy lại, tạo ra dao động mạnh ở vị trí dừng nên dừng không êm và không chính xác. Để xử lý dao động này nhóm tác giả quyết định dùng phanh khí nén để dập tắt dao động theo sơ đồ d−ới.
Với sơ đồ này kết hợp với lập trình PLC nhóm tác giả đã cơ bản giải quyết đ−ợc bài toán di chuyển ngang quá trình tăng tốc và giảm tốc êm trơn, dừng vị trí chính xác của xe con nặng 1400 Kg.
Tốc độ di chuyển ngang v= 380 mm/s, dừng vị trí chính xác ±2mm.
Đánh giá:
Với các chế độ vận hành thử nghiệm nh− trên, ta thấy:
1. Kết quả thu đ−ợc về vận tốc di chuyển ngang của xe con đạt yêu cầu đặt ra của đề tài.
2. Xe con dừng vị trí chính xác với độ sai lệch ±2mm. Tốc độ di chuyển v = 380 mm/s. Đạt yêu cầu đề tài đặt ra.
3. Cơ cấu di chuyển ngang bằng xylanh khí nén hoàn toàn đáp ứng đ−ợc yêu cầu làm việc của máy dỡ tải, có thể thay thế cho bộ truyền động bánh răng thanh răng.