Hệ thống Radar bám đuổi sử dụng bộ lọc Kalman chuẩn có thể ước lượng hiệu quả sự di chuyển của mục tiêu từ dữ liệu đo được đã bị nhiễu. Tuy nhiên nó lại tỏ ra kém hiệu quả khi mục tiêu đột ngột tăng tốc, mô hình bộ lọc không thể đáp ứng kịp thời dẫn đến sai số giữa kết quả thực tế và kết quả mà bộ lọc ước lượng được là rất lớn, trong một phạm vi nào dó trong tình huống này chúng ta đã không xác định được vị trí của mục tiêu nữa. Để khắc phục nhược điểm này chúng ta sử dụng bộ lọc Kalman mở rộng (Extended Kalman
Bộ lọc Kalman và ứng dụng Page 30 Filter) thay vì sử dụng bộ lọc Kalman chuẩn. Lúc này nhiễu ảnh hưởng đến hệ thống Radar không còn tuân theo phân bố Gaussian nữa tức là trung bình nhiễu sẽ khác 0.
Một điểm đáng lưu ý nữa là thiết lập các thông số khởi tạo nhiễu ban đầu. Thông số này ảnh hưởng đến độ chính xác của hệ thống nói chung và của bộ lọc nói riêng trong việc ước lượng chính xác các thông số của mục tiêu. Tuy nhiên trong thực tế giá trị nhiễu ước lượng thường lớn hơn rất nhiều so với giá trị mô phỏng (mặc định trong mô phỏng này là 300ft) trong khi thực tế là 40000ft (giá trị max). Do đó ta thay đổi lại giá trị mặc định lên gấp nhiều lần để có được kết quả tốt hơn, ta có thể xem kết quả như hình bên dưới
Bộ lọc Kalman và ứng dụng Page 31
Hình 4.3: Thông số nhiễu thiết lập 1500ft