Thuật toán nhận diện màu sắc sử dụng module cảm biến màu sắc TCS3200 đã giải quyết được bài toán phân biệt 3 màu sắc là đỏ, xanh lá và xanh dương với độ chính xác đạt 90% với điều kiện khoảng cách từ sản phẩm tới module TCS3200 dưới 1cm, thời gian phản hồi dưới 1s. Tuy nhiên do hạn chế của linh kiện nên nếu sản phẩm không nằm ở vị trí chính giữa băng tải mà cách xa module trên 1cm thì việc nhận diện màu sắc không ổn định và có thể dẫn tới tình trạng không nhận diện được màu sắc. Với nhiều màu sắc hơn thì có thể xảy hiện tượng nhầm lẫn giữa các màu sắc.
mở rộng
KẾT LUẬN
Sau một thời gian thực hiện đồ án, em đã xây dựng được một hệ thống mô phỏng cánh tay robot phân loại sản phẩm theo màu sắc được sử dụng trong công nghiệp. Trong suốt quá trình thực hiện, em đã tìm hiểu thêm, biết thêm nhiều kiến thức về chế tạo và điều khiển robot cũng như biết thêm được nhiều loại robot được sử dụng trên thế giới, quá trình phát triển và lịch sử hình thành của ngành robotic. Đây cũng là cơ hội để em có thể tiếp cận và làm quen với các loại linh kiện điện tử tiên tiến. Được tự tay mình thiết kế, thực hiện một mô hình sản phẩm robot và đã có thể ứng dụng các kiến thức đã học về lập trình vi điều khiển để tạo nên mã nguồn cho hệ thống từ đó làm chủ được các hoạt động của robot cũng như các linh kiện điện tử có trong hệ thống.
Phương hướng phát triển sản phẩm trong tương lai
Sản phẩm làm ra được mới chỉ dừng lại ở mức cơ bản, còn tồn đọng nhiều hạn chế nên em có một số đề xuất để phát triển đề tài hoàn thiện hơn trong tương lai:
- Nâng cấp chất lượng các linh kiện cơ khí cấu thành nên robot. Sử dụng các servo có momen xoắn cao hơn.
- Sử dụng thuật toán xử lý ảnh để nhận dạng màu sắc thay vì sử dụng module cảm biến màu sắc có sẵn.
DANH MỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] Phạm Quang Huy, Lê Cảnh Trung, “Lập trình điều khiển với Arduino”, Nhà xuất bản Khoa học và Kỹ thuật.
[2] Reza N.Jazar, “Theory of applied robotics” [3] wikipedia.org
[4] arduino.cc
