Ban đầu băng tải không hoạt dộng, cánh tay robot ở trạng thái chờ. Khi arduino gửi tín hiệu mức cao để đóng relay 12V lúc này dòng điện sẽ chạy qua relay đến động cơ điện 1 chiều. Tín hiệu gửi tới động cơ DC là tín hiệu analog với độ rộng xung dương là 255 nên động cơ sẽ quay với tốc độ cao nhất. Khi động cơ quay sẽ chạy băng tải. Sản phẩm được đặt trên băng tải khi được đưa tới vị trí đặt cảm biến hồng ngoại sẽ làm bật trở lại tín hiệu từ đèn phát tia hồng ngoại về đèn thu tín hiệu hồng ngoại. Lúc này bộ cảm biến hồng ngoại sẽ gửi tín hiệu digital mức 0 tới arduino để thông báo sản phẩm đã tới vị trí cánh tay robot có thể gắp. Lúc này arduino sẽ ngắt tín hiệu điện gửi tới relay để ngắt relay. Khi không có dòng điện qua realy, động cơ DC sẽ không có dòng điện chạy qua nó, độ rộng xung dương lúc này bằng 0, động cơ dừng hoạt dộng.
Module cảm biến màu sắc TCS3200 được đặt dối diện module cảm biến hồng ngoại. Khi sản phẩm tới vị trí đặt cảm biến hồng ngoại, module TCS3200 sẽ thực hiện quá trình phân tách các thành phần R, G, B của sản phẩm. Mỗi màu sắc sẽ có một khoảng giá trị red, green, blue khác nhau, vi điều khiển sẽ sử dụng kết quả phân tích các thành phần R, G, B của sản phẩm đang ở trên băng tải để đối chiếu với khoảng giá trị R, G B khảo sát và lấy làm chuẩn trước đó từ đó nhận diện được màu sắc của sản phẩm. Sau khi nhận diện xong màu sắc, arduino sẽ gửi tín hiệu băm xung pwm để điều khiển góc quay của servo sg90. Việc thiết lập góc quay của các servo để cánh tay robot có thể thực
sử dụng
hiện được các hành động quay trái, quay phải, nâng, hạ tay đòn, gắp, thả sản phẩm đã được khảo sát từ trước để tìm góc quay phù hợp cho mỗi hoạt động. Có 3 loại sản phẩm với 3 màu sắc là đỏ, xanh lá, xanh nước biển. Với mỗi màu sắc khác nhau, cánh tay robot sẽ thực hiện gắp rồi thả sản phẩm vào các hộp màu tương ứng đã được quy định từ trước.
Sau khi thực hiện xong quá trình phân loại sản phẩm, cách tay robot sẽ trở về vị trí sẵn sàng chờ sản phẩm tiếp theo, arduino gửi tín hiệu mức cao đóng relay, dòng điện đi qua relay tới động cơ DC, băng tải tiếp tục chạy để đưa sản phẩm tiếp theo tới vị trí phân loại.