BEGIN Nhận tín hiệu từ cảm biến hổng ngoại TCRT-5000 Y Vạch kẻ trắng N Đổi hướng Chạy thẳng RETURN
3.4: Biểu đồ ca sử dụng
- Chỉ ra mối quan hệ giữa các tác nhân và các ca sử dụng trong hệ thống:
Hình 3.4: Biểu đồ ca sử dụng
3.5: Đặc tả ca sử dụng
Bảng 3.1: Ca sử dụng tiến lên
Use case Tiến lên
Description Xe dò đường tiến lên phía trước
Actor Vạch kẻ đường
Trigger Khi có thông tin truyền về cảm biến TCRT-5000
Pre-Condition Hai cảm biến của xe dò đường đang nằm trên vạch kẻ đen
2) Arduino nhận tín hiệu từ cảm biến và xuất tín hiệu tiến lên cho Module L298
3) Module L298 điều khiển động cơ hai bên tiến lên 4) Động cơ hai bên khởi động tiến lên và xe tiến lên
Exception flow 1) Hai cảm biến xe nhận được hai tín hiệu từ hai đường kẻ đen và trắng khác nhau
2) Arduino nhận tín hiệu và xuất tín hiệu cho Module L298 3) Module L298 điều khiển hai động cơ DC để xe sang trái hoặc sang phải
Bảng 3.2: Ca sử dụng rẽ trái
Use case Rẽ trái
Description Xe dò đường rẽ sang bên trái
Actor Vạch kẻ đường
Trigger Khi có thông tin truyền về cảm biến TCRT-5000
Pre-Condition Cảm biến bên phải nằm trên đường trắng và cảm biến bên
trái nằm trên đường kẻ đen
Basic flow 1)Cảm biến bên phải thu được tín hiệu truyền về từ đường
trắng, cảm biến bên trái thu được tín hiệu truyền về từ đường kẻ đen
2)Arduino nhận tín hiệu và xuất tín hiệu rẽ trái cho Module L298
3)Module L298 điều khiển động cơ bên trái quay nghịch và động cơ bên phải quay thuận
4) Động cơ trái quay nghịch, động cơ phải quay thuận và xe rẽ trái
Bảng 3.3: Ca sử dụng rẽ phải
Basic flow 1)Cảm biến bên trái thu được tín hiệu truyền về từ đường trắng, cảm biến bên phải thu được tín hiệu truyền về từ đường kẻ đen
2)Arduino nhận tín hiệu và xuất tín hiệu rẽ trái cho Module L298
3)Module L298 điều khiển động cơ bên trái quay thuận và động cơ bên phải quay nghịch
4)Động cơ trái quay thuận, động cơ phải quay nghịch và xe rẽ phải
3.6: Biểu đồ tuần tự
3.6.1: Biểu đồ tuần tự tiến lên
Hình 3.5: Biểu đồ tuần tự tiến lên
- Mô tả biểu đồ tuần tự tiến lên: Khi có tín hiệu truyền về từ vạch kẻ
đường đến hai cảm biến. Nếu cảm biến thu được tín hiệu truyền về từ đường kẻ đen sẽ thông báo cho Arduino Uno để Arduino Uno truyền tín hiệu về Module L298 điều khiển motor tiến lên.
3.6.2: Biểu đồ tuần tự rẽ trái
Hình 3.6: Biểu đồ tuần tự rẽ trái
- Mô tả biểu đồ tuần tự rẽ trái: Khi có tín hiệu truyền về từ vạch kẻ đường đến hai cảm biến. Nếu cảm biến bên trái thu được tín hiệu truyền về từ đường kẻ đen và cảm biến bên phải thu được tín hiệu truyền về từ đường kẻ trắng. Tín hiệu sẽ được thông báo cho Arduino Uno để truyền tín hiệu về Module L298