3.1. Thiết kế cơ khí:
Toàn bộ bản vẽ thiết kế cơ khí đ−ợc trình bày tại “Phụ lục 1”. 3.2. Thiết kế điều khiển động lực:
Toàn bộ bản vẽ thiết kế phần điều khiển động lực đ−ợc trình bày tại “Phụ lục 2”.
3.3. Hệ thống phần mềm, điều khiển:
Qua các yêu cầu đối với bộ truyền động, cùng với việc lựa chọn đ−ợc các thành phần thiết bị chính cho bộ truyền động, nhóm đề tài đã xây dựng đ−ợc chu trình điều khiển cho bộ truyền động, nh− hình 4.1.
Hình 4.1 Chu trình điều khiển bộ truyền động
Start/Stop Chuyển động “Tiến” đối t−ợng ON/OFF Button1 ON/OFF Button2 ON/OFF Button3 “Tay MODE “Tự động” START Limit Right False “Read port1” fromCard PCI 1711
Get Limit Right value
“Write Command2” to Card PCI 1711 Start Chuyển động “Lùi” đối t−ợng
True
“Write Command21” to Card PCI 1711 Stop Chuyển động “Lùi” đối t−ợng
Start/Stop Chuyển động “Lùi” đối t−ợng
Start/Stop Chuyển động “Xoay” đối t−ợng
“Write Command1” to Card PCI 1711 Start Chuyển động “Tiến” đối t−ợng
TIME OUT
True “Write Command11” to Card PCI 1711
Stop Chuyển động “Tiến” đối t−ợng Limit Left
False
True “Write Command11” to Card PCI 1711 Stop Chuyển động “Tiến” đối t−ợng
Kêt thúc
“Write Command3” to Card PCI 1711 Start Chuyển động “Xoay” đối t−ợng
TIME OUT 2
“Write Command31” to Card PCI 1711 Stop Chuyển động “Xoay” đối t−ợng “Read port2” fromCard PCI 1711
Get Limit Left vale
False
True
False
Interval
“Read port3” From card PCI1711 (adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({});
Get Encoder value True
*. Card điều khiển chuyên dụng-đa chức năng PCI-1711 hãng Advantech:
Hình 4.2 Card đa chức năng PCI-1711 - Advantech
Nhóm đề tài đã sử dụng card đa chức năng PCI-1711, đây là card chuẩn PCI, rất thuận tiện cho việc lập trình, với 16 đầu vào số/16 đầu ra số; 16 đầu vào/2 đầu ra analog và 01 kênh counter. Qua các thông số cơ bản trên, thấy rằng card PCI-1711 Advantech là hoàn toàn phù hợp với các yêu cầu cho điều khiển bộ truyền động.
Từ bảng thông số kỹ thuật của card Advantech PCI-1711 và sơ đồ đầu ra của card (68 pin connector), nhóm đề tài đã thiết kế ra đ−ợc sơ đồ mạch ghép nối card PCI-1711 với các cơ cấu khác của bộ truyền động.
Hình 4.3. Sơ đồ ghép nối mạch điều khiển bộ truyền động
*. Phần mềm điều khiển:
Với việc sử dụng card đa chức năng PCI-1711, nhóm đề tài đã xây dựng đ−ợc phần mềm điều khiển bộ truyền động trên nền Windows, với công cụ lập trình Microsoft Visual C++. Phần mềm đảm bảo đ−ợc điều khiển theo thời gian thực và dễ dàng cho việc tích hợp với các module phần mềm khác của đề tài.
phần V
tích hợp và thử nghiệm, đánh giá kết quả hoạt động của toàn bộ hệ thống