Côn trùng và chim sử dụng các cơ bắp mạnh mẽ để kích hoạt cánh của chúng nhưng cấu hình khác nhau tùy thuộc vào kích thước của chúng. Vì chim lớn hơn nhiều so với côn trùng, nên có nhiều không gian hơn để kết hợp các cơ, lông và các bộ phận chuyển động khác trong cánh của chúng. Cánh của một con chim bao gồm ba khớp ở vai, khuỷu tay và cổ tay. Các cơ ngực tạo lực cho nhịp đập của cánh và các cơ khác điều chỉnh hình dạng cánh trong khi bay. Do đó, chim có thể kiểm soát cả hình dạng và sải cánh để thích nghi với các chế độ bay khác nhau [37].
Ngược lại, cánh côn trùng tương đối đơn giản chỉ có màng và các đường gân, và hình dạng cánh hầu như không thay đổi trong quá trình vỗ cánh. Tuy nhiên, sự độc đáo bắt nguồn từ cách mà các cơ bay được kết nối với cánh. Trong tự nhiên, chuyển động vỗ cánh được tạo ra theo hai cách [38]. Cách thứ nhất bao gồm côn trùng sử dụng các cơ trực tiếp điều khiển cánh. Đây là đặc trưng của côn trùng bốn cánh như chuồn chuồn. Sự đơn giản của truyền động trực tiếp cho phép bay nhanh nhưng hạn chế tần số vỗ. Nhóm thứ hai sử dụng cơ bay gián tiếp [39], được tìm thấy ở các loài côn trùng cao cấp hơn như ong hoặc ruồi. Với cấu hình này, các cơ bay cùng với lồng ngực hoạt động như một cấu trúc cộng hưởng. Do đó, côn trùng có thể vỗ ở tần số cao hơn nhiều, với biên độ lớn hơn, và các cánh luôn đồng bộ.
Hình 1. 9: a) bird flight apparatus [37], insects and their flight apparatus: b) direct and c) indirect muscles [38] [40].