liệu truyền dẫn
a. Quá trình truyền dữ liệu vị trí từ Bộ điều khiển (Driver) về PLC
Hình 2.6 Quá trình truyền dữ liệu từ Driver về PLC
Bƣớc 1 : Mỗi khi PLC gửi tín hiệu Servo On lên 1 (ví dụ nhƣ khi vừa bật nguồn
cấp điện cho hệ thống), PLC đồng thời gửi tín hiệu ABSM lên 1 để báo cho Driver Servo biết chế độ truyền dữ liệu đã sẵn sàng.
27
Bƣớc 2 : Driver servo gửi tín hiệu TLC lên 1 báo cho PLC biết dữ liệu gửi đi đã
sẵn sàng
Bƣớc 3 : PLC gửi tín hiệu ABSR lên 1 yêu cầu Driver Servo gửi dữ liệu
Bƣớc 4 : Driver Servo gửi tín hiệu TLC xuống 0. PLC đọc 2 bít đầu tiên do driver
servo gửi về vào vị trí X1 X0, 2 bit này đƣợc lƣu vào 2 bit thấp nhất của thanh ghi vị trí. Lần đọc 2 bit kế tiếp, thanh ghi sẽ dịch phải và tiếp tục lƣu trữ 2 bit truyền về vào 2 bit kế tiếp. 2 bit đƣợc truyền về cũng đƣợc lƣu vào thanh ghi khác để cộng dồn và so sánh với 6 bit
Bƣớc 5 : PLC gửi tín hiệu ABSR xuống 0. Quá trình gửi dữ liệu thực hiện lại từ
bƣớc 2 đến bƣớc 4 cho đến khi driver gửi hết 38 bit dữ liệu gồm 32 bit vị trí và 6 bit sau cùng để kiểm tra dữ liệu truyền về có đúng hay không. Nhƣ vậy với mỗi lần truyền 2 bit thì có tất cả 19 lần truyền dữ liệu từ driver xuống PLC. Mô tả chi tiết của quá trình này nhƣ trên hình 2.7
28
b. Kiểm tra dữ liệu truyền dẫn
Dữ liệu vị trí của động cơ gồm 32 bit đƣợc truyền về 16 lần mỗi lần 2 bit, 6 bit truyền sau đó đƣợc dùng để kiểm tra lỗi. 6 bit này chính là tổng của 16 lƣợt truyền trƣớc đó. So sánh 2 giá trị này để kiểm tra quá trình truyền dẫn có bị lỗi hay không Ví dụ nhƣ ABS data ở hình 2.8 bên dƣới có tổng giá trị 16 lần truyền 2 bit nhị phân là 101101. Giá trị này cũng chính là 6 bit sau cùng kiểm tra lỗi mà driver truyền về PLC
29
CHƢƠNG III
ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ ĐỘNG CƠ AC SERVO TRONG HỆ TỌA ĐỘ TUYỆT ĐỐI TRONG HỆ TỌA ĐỘ TUYỆT ĐỐI