Nghiên cứu lý thuyết phục vụ xây dựng cơ sở lý luận; kiểm nghiệm thực tế đánh giá tính khả thi và hiệu quả.
III. KẾT QUẢ
Để xây dựng hệ tọa độ tuyệt đối trong việc điều khiển động cơ AC Servo ta cần thực hiện các bƣớc nhƣ sau:
- Gắn Pin vào Driver của động cơ Ac Servo để cấp nguồn cho encoder tuyệt đối hoạt động - Đọc tọa độ của điểm gốc về PLC và báo cho PLC biết đây là gốc 0 trong hệ tọa độ tuyệt
đối
- Viết chƣơng trình cho PLC để cứ mỗi lần mở nguồn lên là đọc về vị trí hiện tại, việc cập nhật vị trí sẽ giúp cho việc điều khiển đúng
- Giá trị tọa độ đọc về PLC là giá trị xung mà encoder tuyệt đối ghi nhận đƣợc khi động cơ dịch chuyển.
- Mỗi lần bật nguồn, ta đọc về giá trị xung của điểm hiện tại, lấy giá trị xung này trừ đi giá trị xung của điểm gốc, PLC sẽ biết đƣợc động cơ đang đứng ở tọa độ nào
- Việc điều khiển động cơ nhờ các lệnh phát xung trong hệ tọa độ tuyệt đối của PLC. Đối với PLC FX là lệnh DRVA
Mô hình điều khiển động cơ AC Servo trong hệ tọa độ tuyệt đối đƣợc xây dựng
Hình1 Mô hình điều khiển động cơ AC Servo trong hệ tọa độ tuyệt đối dùng PLC
IV.THẢO LUẬN
Điều khiển động cơ AC Servo trong hệ tọa tuyệt đối tƣơng đối phức tạp, nhƣng mang lại hiệu quả rất tốt đó là ta có thể cho máy móc tiếp tục hoạt động mà không cần phải bắt đầu nhƣng chu trình phức tạp lạ i từ đầu, dẫn đến những lợi ích to lớn về kinh tế và thời gian
45