Khối xử lý trung tâm chọn dòng vi điều khiển PIC vì đây là loại vi điều khiển phổ biến giá thành rẻ dễ dàng gia công.
Tính toán số lượng chân cần thiết :
STT Tên linh kiện Số chân kết nối Số lượng
1 Cảm biến hồng
ngoại
1 6
2 Esp8266 2 1
3 Cảm biến góc 6 1
4 Cảm biến siêu âm 4 1
5 Cảm biến điện áp 2 1
6 Động cơ encoder 1 2
Sau khi tính toán thì cần ít nhất 24 chân I/O. Tốc độ xử lý dữ liệu từ 16bit đến 32bit.
Tên Giá
Pic16F887 45.000đ
Bộ Raspberry pi zero 500.000đ
38
● Trong những cái tên được nêu ở trên thì Pic 16F887 có giá thành thấp nhất nhưng vẫn có thể đảm bảo được số chân I/O cần thiết cũng như tốc độ xử lý.Ngoài ra robot lau nhà cần nhỏ gọn để có thể lau dọn trong những không gian hẹp nên Pic 16F887 là sự lựa chọn để tối ưu diện tích phần cứng.
● Chức năng ngõ vào ra, kết nối.
● Port B kết nối với các cảm biến hồng ngoại vì trên PIC có cho phép ngắt ngoài bằng port B.
● Port C kết nối với module ESP8266 và đọng cơ encoder.
● Port A kết nối với cảm biến điện áp để đo dung lượng pin.
● Port D, B,E kết nối với các module còn lại.
Các chương trình con được lập trình sẵn trên pic khi người dùng chọn chế độ thực hiện thì dữ liệu được truyền qua module esp8266 giao tiếp với pic bằng chân usart để thực hiện chế độ.
Các trương trình con bao gồm các nhiệm vụ sau :
● Cài đặt các thông số ban đầu cho pic và module esp8266.
● Thực hiện các lênh kiểm tra tín hiệu đầu vào.
● Điều khiển động cơ hoạt động theo mong muốn và thuật toán đã được lập trình.