4.3.2.1 Lưu đồ chính
Khi nhận được tín hiệu điều khiển:
Chế độ tự động: Khi nhận được lệnh tự vận hành robot sẽ chạy theo thuật toán zic zag được lập trình sẵn.
Chế độ điều khiển: Khi nhận lệnh từ các nút nhấn điều khiển, robot sẽ di chuyển theo hướng mà người dùng mong muốn.
Ưu điểm:
Thời gian trễ giữa quá điều khiển và quá trình robot thực thi khá thấp khoảng 0.5s
Khuyết điểm:
42
4.3.2.2 Lưu đồ tự vận hành
Trong chế độ tự vận hành:
Ban đầu robot sẽ chạy thẳng, lúc đó các cảm biến ở phía đầu robot sẽ liên tục dò tìm vật cản ở phía trước sau đó truyền dữ liệu về khối xử lý trung tâm.
Nếu trong khi đang chạy thẳng robot gặp vật cản , robot sẽ chạy theo thuật toán zic zag.
Nếu không có vật cản robot sẽ tiếp tục chạy thẳng.
Giới thiệu thuật toán zic zag:
Khi gặp vật cản đầu tiên, robot sẽ lần lượt lùi lại, quẹo phải, quẹo phải rồi đi thẳng đến khi gặp vật cản tiếp theo.
Khi gặp vật cản thứ 2, robot sẽ lần lượt lùi lại, quẹo trái, quẹo trái rồi đi thẳng đến khi găp vật cản tiếp theo thì quay về giống lần gặp vật cản đầu tiên.
Ưu điểm:
Thuật toán zic zag được sử dụng giúp đạt được diện tích dọn dẹp là tối đa.
Khuyết điểm:
43
4.3.2.3 Hoạt động theo yêu cầu
Trong chế độ này robot nhận lệnh từ các nút điều khiển hướng.
Khi nhận lệnh robot sẽ kiểm tra xem có đang ở chế độ tự động không, nếu có sẽ thoát chế độ tự động và di chuyển theo ý người sử dụng.
44
Chương 5: KẾT QUẢ, SO SÁNH, THỰC NGHIỆM, PHÂN TÍCH, TỔNG HỢP
5.1 Phần cứng
Hình 5.1.1 Phần cứng robot
Hình 5.1.2 Phần cứng robot sau khi hoàn thiện
Nhận xét:Phần cứng hoạt động ổn, khá nhỏ gọn nên có thể lau chùi ở những nơi con người khó tiếp xúc.
45
5.2 Giao diện điều khiển
Hình 5.2.1 Giao diện đăng nhập web trước khi nhập pass
Nhận xét: Robot hoạt động theo yêu cầu nhưng có độ trễ 1.5s khi điều khiển
Hình 5.2.3 Giao diện điều khiển trên di động
Nhận xét: Robot chạy theo yêu cầu thông qua giao diện điều khiển bằng điện thoại với độ trễ thấp.
46
Chương 6: KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 6.1 Kết luận
Sản phẩm lần này đã đáp ứng được một số yêu cầu đã đề ra:
● Robot có thể lau dọn nhà cửa theo thuật toán zic zag.
● Có thể điều khiển qua điện thoại, web.
● Có thể truyền hình ảnh từ camera về.
Một số những hạn chế của đề tài:
● Chưa thể điều khiển thông qua nền tảng IOS.
● Chưa thể thiết kế được đế xác thông minh.
● Chưa thể tự xạc pin khi hết pin
● Chức năng hoạt động chưa tốt
6.2 Hướng phát triển
Nghiên cứu và phát thêm trên nền tảng IOS cũng như phát triển thêm về mảng xạc thông minh.
47
TÀI LIỆU THAM KHẢO
Microchip, PIC16f887, www.microchip.com/wwwproducts/en/PIC16F887,
18/1/2018
Android studio, Android,
www.androidauthority.com/android-studio-tutorial-beginners-637572/, 18/1/2018 Arduino, nodeMCU, www.arduino.cc/en/Tutorial/HomePage, 18/1/2018,
www.internetofthinking.blogspot.com, 18/1/2018