76
Hình 5.7 Driver không có vi điều khiển.
Đây là dạng driver thƣờng gặp trong các điều khiển đơn giản, hệ thống có rất ít động cơ.
Ƣu điểm :
Đơn giản khi chế tạo.
Mạch sau khi hàn có thể dùng ngay mà không cần qua bƣớc lập trình. Nhƣợc điểm:
Không phù hợp cho hệ thống nhiều động cơ do giới hạn về khả năng điều khiển đồng thời và tốc độ bắn xung.
Khi điều khiển nhiều động cơ servo, vi điều khiển trung tâm s rất khó để xử lí đồng thời nhiều tín hiệu encoder đồng thời.
Driver có vi điều khiển.
77
Là dạng driver hiện đại, đƣợc dùng trong hầu hết các điều khiển công nghiệp hiện nay nhƣ máy CNC, Robot công nghiệp, ... .
Đối với các hệ thống điều khiển dùng driver dạng này, vi điều khiển trên driver có thể đƣợc coi nhƣ là một slave. Nó nhận tín hiệu từ Master ( vi điều khiển chính của hệ thống ) thông qua các cổng xuất nhập và tiến hành tính toán và điều khiển các động cơ đến đúng vị trí chính xác. Việc chính xác vị trí này đƣợc đảm bảo thông qua các tín hiệu Encoder đọc từ động cơ và thuật toán điều khiển của vi điều khiển.
Ƣu điểm :
Khả năng xử lí nhanh.
Tăng tốc độ và giảm tải cho vi điều khiển trung tâm.
Do mỗi driver có một vi điều khiển riêng nên khả năng xử lí các tín hiệu encoder cũng dễ dàng hơn.
Do Driver đã đƣợc module hóa nên lập trình cho vi điều khiển trung tâm cũng đơn giản và dễ dàng hơn rất nhiều lần.
Nhƣợc điểm :
Chế tạo mạch phức tạp.
Chi phí tăng cao.
Do đề tài dùng ít nhất ba động cơ và đòi hỏi độ chính xác về vị trí cao, chọn phƣơng án Driver có vi điều khiển.