III. THIẾT BỊ TẠO TÍN HIỆU ĐIỀU KHIỂN
3.2.3.4.Tổng hợp vòng điều chỉnh tốc độ
Vòng điều chỉnh tốc độ cho hệ thống chúng ta dùng bộ PID có trong STEP7. PID là công cụ chuyên dụng dùng cho tự động hóa công nghiệp. Sự linh hoạt của bộ điều khiển tạo cho nó khả năng sử dụng trong nhiều tín hiệu. Các bộ điều khiển cũng có thể được sử dụng trong điều khiển tầng và các cấu hình bộ điều khiển khác.
PID gồm 3 thành phần :
- Tỷ lệ P - Tích phân I - Vi phân D
Hình 2.12: Bộ điều khiển PID * Bộ điều khiển tỷ lệ
Trong đó: : đầu ra bộ điều khiển
KP: hệ số khuếch đại
E: sai số
Tăng hệ số khuếch đại:
- Nâng cao trạng thái ổn định và tác động nhanh - Giảm sai số tĩnh
- Giảm tính ổn định
* Bộ điều khiển PI:
-
Hàm truyền đạt của bộ điều khiển:
-
Hàm truyền của hệ thống: Đặc điểm:
- Khử bỏ sai số tĩnh - Tăng độ quá chỉnh - Thời gian quá độ tăng - Tính tác động nhanh giảm
* Bộ điều khiển PD:
-
Hàm truyền của bộ điều khiển:
-
Hàm truyền của hệ thống: Đặc điểm:
- Độ quá chỉnh giảm - Thời gian quá độ tăng
-
Hàm truyền của bộ điều khiển:
- Hàm truyền của hệ thống: Đáp ứng Tính tác động nhanh Độ quá chỉnh Thời gian qua động Sai số tĩnh
KP Tăng Tăng Không
tác động
Giảm
KI Tăng Tăng Tăng Khử bỏ
KD Không tác động
Giảm Giảm Không tác (adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({});
động
Trong hệ thống này chúng ta lấy tín hiệu phản hồi về từ máy phát tốc được đưa vào đầu vào analog của PLC S7-300. Số liệu này là một tham số đầu vào của bộ PID có trong phần mềm STEP7, nó được so sánh với tín hiệu đặt qua bộ PID để đưa ra tín hiệu điều khiển biến tần trong chế độ tự động ổn định tốc độ động cơ.
Chức năng điều khiển
So sánh giá trị đặt và giá trị thực tế
Điểm đặt đầu vào
Yếu tố cuối cùng kiểm soát
Quy trình công nghệ
Cảm biến đo lường
Bộ chuyển đổi
Hình 2.13: Sơ đồ chức năng của hệ thống điều khiển với một bộ điều khiển PID