X y’R1 If Then…
CHƯƠNG VI KẾT LUẬN
Những kết quả đạt được
- Xây dựng được mô hình hệ thống điều khiển cho đối tượng là các động cơ được sử dụng
trong Pipeline robot.
- Thực hiện nhiều phương pháp điều khiển khác nhau cho động cơ DC như PID kinh điển,
PID mờ, PID mờ lai và lựa chọn phương pháp điều khiển PID mờ lai để điều khiển cho các động cơ được sử dụng trong Pipeline robot.
- Mô phỏng, giả lập các điều kiện làm việc khác nhau của robot khi đi trong đường ống,
phân tích và đánh giá kết quả đạt được.
- Thiết kế và thi công mô hình Pipeline robot đi trong đường ống tròn (có các đặc điểm là
đường kính ống thay đổi, đường ống cong, có ngã rẽ và chỗ nối,..) Pipeline robot được điều khiển thông qua bộ thu phát RF có giao tiếp vói máy tính.
Những mặt hạn chế:
- Đề tài chỉ nghiên cứu ở phạm vi thiết kế, điều khiển cho Pipeline robot đi trong đường
ống có cấu trúc khác nhau.
- Pipeline robot chưa thực hiện được chức năng thu thập thông tin bên trong đường ống,
cũng như chưa truyền dữ liệu liên tục về máy tính vì tốc độ truyền của bộ thu phát RF thấp khoảng 9600Kb/s nên việc truyền dữ liệu xử lý của hệ thống mờ gặp khó khăn. Hiện tại phần giao tiếp giữa máy tính và Pipeline robot chỉ dùng trong trường hợp Pipeline robot không tự xử lý được.
Hướng phát triển của đề tài:
- Nghiên cứu và xây dựng phương pháp điều khiển cho Pipeline robot thông minh hơn,
xác định được vị trí của robot khi đang đi trong đường ống. Kết nối và truyền dữ liệu giữa robot và máy tính liên tục tốc độ truyền lớn để việc điều khiển và thu thập thông tin đạt hiệu quả cao.
- Khi ứng dụng thực tế cần cải tiến và gắn thêm những cảm biến và các modul điều khiển
việc thu thập thông tin và lựa chọn hướng đi đến đích tự động để thu thập thông tin về đường ống.
- Cần giảm công suất tiêu thụ trên robot để có thể tích hợp thêm nhiều ứng dụng trên