X y’R1 If Then…
THIẾT KẾ THI CÔNG MÔ HÌNH PIPELINE ROBOT
5.2.2 Phân tích hình học của nhánh:
Chuyển động của robot trong nhánh khó khăn hơn trong đoạn cong, mô tả hình học của nhánh không thể hiện được bằng phương trình vì tuỳ thuộc vào hướng di chuyển của robot.
Hình 5.8: Cấu tạo hình học của nhánh trong đường ống.
Phân tích hình học của nhánh: Một nhánh có thể xem như được ghép lại với nhau từ nhiều hình dạng hình học đơn giản như đoạn cong, đường ống thẳng và các phần bằng phẳng. Các phần bằng phẳng được gọi là khu vực hình chữ V nằm giữa đoạn cong. Vì quá phức tạp để trình bày một biểu thức toán học của đường ống rẽ nhánh.
Pipeline robot đi qua nhánh thì tốc độ của bánh xe sẽ thay đổi. Khi các bánh xe phía trước đến nhánh, đường kính của đường ống thay đổi đáng kể và robot đi thẳng. Tuy nhiên, nó có thể vẫn thay đổi tích cực bởi vì bộ bánh xe phía trước có tiếp xúc với các bề mặt bên trong của đường ống và phía sau bánh xe đặt hoàn toàn hạn chế trong các bề mặt bên trong của đường ống. Trong trường hợp này, bánh xe chỉ cần trượt trên bề mặt bên trong của đường ống và cố gắng để thay đổi theo sự khác biệt của vận tốc bánh xe. Không gian này được gọi là không gian sơ bộ bởi vì robot đã sẵn sàng để biến đổi hoặc di chuyển về phía trước. Khi bánh xe phía trước gần tâm của nhánh, bánh xe được đặt trong khu vực được gọi là biến đổi không gian di chuyển, lúc này bánh xe trước không tiếp xúc với các bề mặt bên trong của đường ống. Không gian này được gọi là không gian lựa chọn bởi vì robot có thể để lựa chọn hướng di chuyển, ví dụ: chuyển hướng hoặc đi về phía trước. Lúc này cần có lựa chọn của bộ điều khiển. Mặc dù phương pháp trong đoạn cong có thể được sử
dụng một phần khi di chuyển qua nhánh, có một số đặc trưng tính năng yêu cầu phương pháp dành riêng cho nhánh như sau:
Khi robot đi trong các nhánh, bánh xe đặt phía trước và bánh xe đặt phía sau có thể tiếp xúc hoặc không tiếp được với thành ống. Vì vậy, thành phần tiếp xúc điểm phải xem xét thận trọng, đặc biệt trong khu vực hình chữ V.