Mô tả quỹ đạo: Robot chuyển động theo đường hình sine y= sin(x) từ điểm có tọa độ (x,y)= (0,0) đến điểm có tọa độ (Pi;0). Ta có quỹ đạo như hình vẽ:
Hình 3.10: Quỹ đạo hình sine
Hình 3.11: Chia quỹ đạo hình sine thành dạng bậc thang
Ta thấy các bước chia càng nhỏ thì quỹ đạo càng gần đúng với quỹ đạo hình sine cần vẽ.
Để robot chuyển động theo dạng hình sine, ta cần cho Robot chuyển động theo thẳng đứng và sang phải trong nửa chu kì đầu, và cho Robot chuyển động lùi lại và sang phải trong nửa chu kì tiếp theo.
Khi robot chạy thẳng trong thời gian 0.2s thì quãng đường nó di chuyển được theo đường thẳng là 1.812x10-2 m.
Khi đó do chia x đủ nhỏ nên ∆ =y 3.14∆ =x 3.14 1.812 10x x −2 =5.69 10x −2( )m
. Khi đó Robot đi sang phải một khoảng 10-2 m. Ta dùng chuyển động cơ bản sang phải để điều khiển cho robot. Ta có w2=w3= 15(v/p); w1= 30(v/p). Theo công thức trong chương 2 ta tính được vận tốc của Robot, chuyển động sang phải : ( ) ( ) 2 2 2( ) 3 1 2 1 2 1 2 15 15 2.5 10 2 30 2.5 10 2 7.85 10 / 3 3 3 60 3 60 vn v v v x x x x x x x x m s x − π x − π − = + + = + + =
Vậy thời gian để Robot thực hiện chuyển động sang phải 28.45x10-2m là t=5.69x10-2: 7.85x10-2= 0.72 (s)
Khi đó quỹ đạo của robot sẽ có dạng:
Vậy chuyển động của robot sẽ là: Khởi động, robot chuyển động thẳng về phía trước 0.2s rồi sau đó chuyển động sang phải 0.72s. Khi tọa độ y đạt được 1m, robot sẽ chuyển động lùi 0.2s, rồi chuyển động sang phải 0.72s. Cứ như vậy cho đến khi robot đạt được quỹ đạo hình sine.