3.3.1 Các chuyển động cơ bản của robot
Để xây dựng các quỹ đạo cho robot, ta phân chuyển động của robot thành các chuyển động cơ bản sau:
Chuyển động thẳng tiến về phía trước Chuyển động lùi về phía sau
Chuyển động quay cùng chiều kim đồng hồ Chuyển động quay ngược chiều kim đồng hồ Chuyển động sang phải
Dựa vào phương trình động học ở chương 2, ta tính được vận tốc của Robot dựa vào vận tốc của các bánh. Để thu được các chuyển động cơ bản trên của Robot, thì chuyển động của các bánh tương ứng là:
Robot chuyển động thẳng về phía trước: động cơ 2 và động cơ 3 quay ngược chiều nhau, động cơ 1 không chuyển động.
Robot chuyển động lùi về phía sau: động cơ 2 và động cơ 3 quay ngược lại so với chuyển động thẳng về phía trước, động cơ 1 không chuyển động.
Robot chuyển động quay theo chiều kim đồng hồ: 3 bánh đều quay theo chiều kim đồng hồ.
Robot chuyển động quay ngược chiều kim đồng hồ: 3 bánh đều quay ngược chiều kim đồng hồ.
Robot chuyển động sang phải: động cơ 1 quay ngược chiều kim đồng hồ, động cơ 2 và 3 quay cùng chiều kim đồng hồ.
Robot chuyển động sang trái: động cơ 1 quay cùng chiều kim đồng hồ, động cơ 2 và 3 quay ngược chiều kim đồng hồ.
Dựa vào các chuyển động cơ bản trên, ta lần lượt xây dựng các quỹ đạo chuyển động cho Robot.
3.3.2 Khoảng chia theo phương x và y
Trong phép nội suy tuyến tính quỹ đạo cho robot, ta xác định khoảng chia càng nhỏ thì quỹ đạo càng giống với quỹ đạo thực hơn. Nhưng khi xác định khoảng chia càng nhỏ, thì khả năng đáp ứng quỹ đạo càng giảm sẽ dẫn tới lệch, rung do thay đổi chuyển động đột ngột hoặc vận tốc chưa đủ thời gian để đạt tới giá trị mong muốn. Do đó để xác định khoảng chia cho robot chúng ta cần dựa vào thời gian đáp ứng của bộ điều khiển PID cho từng bánh. Theo thực nghiệm (xem kết quả ở chương 4), khi t=0.1s thì tốc độ từng bánh có giá trị ổn định. Do đó, chúng ta dựa vào vận tốc của các chuyển động cơ bản cho robot và t=0.1s để xác định giá trị các khoảng chia cho robot.