Nối và cài đặt trên PC2

0 u u 0  k , , k Hk k r b

Tính: k theo (3.8), và ước lượng bất định dktheo (3.12)

0 d d Tùy chọn: 0, 0, T T Q Q  R R  2, N  Ma trận xác định dương

Cửa sổ dự báo thời gian trích mẫuTa

Gán:

Tính B C, theo (2.44) và B C B, , theo (2.49), (3.7)

Giá trị khởi tạok 0,u10,e0 0, 0  ,x0   Hệ số hiệu chỉnh tín hiệu đặt 0K 1

0 0 ,

y  d  

Đo: Đầu rayk k,quan sát xk k nhờ QSTT hoặc EKF

Tìm:

*

p theo (2.64), sau đó tínhuk theo (2.65)

Nghiệm tối ưu

k gh u u đúng Gán: . RR sai sai k k u d

Đƣa: điều khiển đối tượng liên tục (2.40) hay (2.45)

sai đúng Kết thúc : 1 k  k Ràng buộc tín hiệu điều khiển = 1 Lệnh dừng điều khiển =1

Hệ số hiệu chỉnh và giá trị ràng buộc1,ugh

A(k)

và theo dạng (3.7)

?

?

?

3.3.2.2 Mô phỏng bộ điều khiển dự báo bù bất định phản hồi đầu ra DMPC-O

Các tham số được cài đặt bộ điều khiển DMPC-O như sau: Cửa sổ dự báo: N 2 (cài đặt N 5)

Thời gian trượt (receding horizon) Ta 0.1( )s

Tham số hiệu chỉnh tín hiệu đặt 0K1 (đặt K 0.5) Tín hiệu điều khiển ban đầu u1 ở thời điểm t1 (đặt u10)

Ma trận xác định dương ,Q R, (đặt Q diag ([50;50;100]); R diag ([1;1])) Giá trị ban đầu của quỹ đạo:

Quỹ đạo hình tròn: xd(0)0,yd(0)50,d(0)0

x(0)0, (0)y 50, (0) 0, (0)u 0, (0)v 0, (0)r 0 Quỹ đạo hình sin: xd(0)5,yd(0)30,d(0)0

x(0)5, (0)y 30, (0) 0, (0)u 0, (0)v 0, (0)r 0 Giá trị ban đầu (0), (0), (0)u v r của bộ QSTT:

Quỹ đạo hình tròn: (0) 0, (0) 0, (0) 0u  v  r 

Quỹ đạo hình sin: (0) 0, (0) 0, (0) 0u  v  r 

(trong đó , ,u v r là giá trị trạng thái quan sát được từ , ,u v r)

Cài đặt ràng buộc tín hiệu điều khiển mô-men quay trở ugh r gh.

Giá trị ước lượng bất định ban đầu (0)d của bộ bù bất định, (đặt (0)d 0) Tín hiệu bất định hàm đầu vào được giả thiết với 2 thành phần d ( ,d d1 2).

Thành phần thứ nhất: nhiễu bất định tác động theo chiều chuyển động trượt dọc

của tàu, giả thiết 6

1 (0.008sin(0.1 ) 0.01).10 ( )

d  t  N , làm cho tàu trượt dọc

Thành phần thứ hai: nhiễu bất định tác động theo chiều chuyển động trượt

ngang của tàu, giả thiết 6

2 (0.001sin(0.2 ) 0.01cos(0.3 )).10 ( . )

d  t  t N m làm cho tàu

dạt ngang và thay đổi hướng đi.

3.3.2.3 Kết quả mô phỏng, đánh giá chất lƣợng bộ điều khiển DMPC-O a. Kết quả mô phỏng với quỹ đạo hình tròn

a) Kết quả mô phỏng quỹ đạo chuyển động – quỹ đạo hình tròn (DMPC-O)

b) Sai lệch bám quỹ đạo – quỹ đạo hình tròn (DMPC-O)

c) Sai lệch bám hướng đi – quỹ đạo hình tròn (DMPC-O)

e) Sai lệch bám tốc độ quay trở từ bộ QSTT – quỹ đạo hình tròn (DMPC-O)

f) Tín hiệu điều khiển lực u khi chưa bù bất định – quỹ đạo hình tròn (DMPC-O)

g) Thành phần bất định d1 ước lượng từ d1 – quỹ đạo hình tròn (DMPC-O)

h) Tín hiệu điều khiển lực trượt dọc u khi bù thành phần bất định ước lượng được

1