Với quỹ đạo hình sin

0 u u 0 A A

Trạng thái từ đối tượng điều khiển (2.40)

1

( k )

A 

Và theo (3.7)

Tính: k theo (3.8), và ước lượng bất định dk theo (3.10)

0 d d Tùy chọn: 0, 0, T T Q Q  R R  2, N  Ma trận xác định dương

Cửa sổ dự báo thời gian trích mẫuTa

Gán:

Tính ,B C theo (2.44) và B C B, , theo (2.49), (3.7)

Giá trị khởi tạo k0,u10,e0 0,A0  ,x0   Hệ số hiệu chỉnh tín hiệu đặt0K 1 0 d   Tìm: * p theo (2.56), sau đó tính uk

Nghiệm tối ưu theo (2.57)

k gh u u đúng Gán: . RR sai đúng sai sai đúng Kết thúc : 1 k  k Ràng buộc tín hiệu điều khiển = 1 Lệnh dừng điều khiển =1

Hệ số hiệu chỉnh và giá trị ràng buộc1,ugh

?

?

?

3.3.1.2 Cài đặt bộ điều khiển dự báo bù bất định phản hồi trạng thái DMPC-S

Các tham số bộ điều khiển DMPC-S được cài đặt như sau: Cửa sổ dự báo: N 2 (cài đặt N 5)

Thời gian trượt (receding horizon) Ta 0.1( )s

Tham số hiệu chỉnh tín hiệu đặt 0K1 (cài đặt K 0.5) Tín hiệu điều khiển ban đầu u1 ở thời điểm t1 (cài đặt u10)

Ma trận xác định dương ,Q R, (đặt Q diag ([50;50;100]), R diag ([1;1])) Giá trị ban đầu của quỹ đạo:

Quỹ đạo hình tròn: xd(0)0,yd(0)50,d(0)0

x(0)0, (0)y 30, (0) 0, (0)u 0, (0)v 0, (0)r 0 Quỹ đạo hình sin: xd(0)5,yd(0)30,d(0)0,

x(0)5, (0)y 30, (0) 0, (0)u 0, (0)v 0, (0)r 0 Cài đặt ràng buộc tín hiệu điều khiển mô-men quay trở ugh r gh.

Giá trị ước lượng ban đầu (0)d của bộ ước lượng bù bất định, (trong đó d là giá trị ước lượng được từ tín hiệu bất định d), (cài đặt (0)d 0)

Tín hiệu bất định hàm đầu vào được giả thiết gồm 2 thành phần d ( ,d d1 2):

Thành phần thứ nhất: nhiễu bất định tác động theo chiều chuyển động trượt dọc của tàu với giá trị giả thiết 6

1 (0.008sin(0.1 ) 0.01).10 ( )

d  t  N , làm cho tàu

trượt dọc.

Thành phần thứ hai: nhiễu bất định tác động theo chiều chuyển động trượt ngang của tàu với với giá trị giả thiết:

6

2 (0.001sin(0.2 ) 0.01cos(0.3 )).10 ( . )

d  t  t N m làm cho tàu dạt ngang và thay đổi

hướng đi.

Sơ đồ mô phỏng bộ điều khiển DMPC-S được đưa ra trong phần phụ lục 3 của luận án.

3.3.1.3 Kết quả mô phỏng, đánh giá chất lƣợng bộ điều khiển DMPC-S a. Kết quả mô phỏng với quỹ đạo hình tròn

a) Kết quả mô phỏng quỹ đạo chuyển động – quỹ đạo hình tròn (DMPC-S)

b) Sai lệch bám quỹ đạo – quỹ đạo hình tròn (DMPC-S)

c) Sai lệch bám hướng đi – quỹ đạo hình tròn (DMPC-S)

e) Thành phần bất định d1 ước lượng được từ d1 – quỹ đạo hình tròn (DMPC-S)

f) Tín hiệu điều khiển lực trượt dọc u khi bù thành phần bất định ước lượng được

1