Bƣớc 1: Xây dựng cấu trúc điều khiển nhƣ hình vẽ
Hình 2.3 Cấu trúc điều khiển
Bƣớc 2: Thiết kế bộ dạng RHONN và EKF
- Sử dụng RHONN với cấu trúc nối tiếp song song (2.7)
- Khai báo các giá trị ban đầu cho mạng x0, 0, P0, Q0, w0 lựa chọn các
tham số i, i và icho hàm sigmoid S(.)
- Áp dụng thuật toán Kalman mở rộng từ (2.8) tới (2.11) để huấn luyện trọng số on-line lƣu ý tới điều kiện dừng thuật toán.
Bƣớc 3: Thiết kế bộ điều khiển ổn định hoặc điều khiển bám quỹ đạo
- Áp dụng công thức (2.7) để xác định mô hình trạng thái đối tƣợng đã đƣợc ƣớc lƣợng từ đó xác định f(xk) và g(xk).
- Đƣa ra luật điều khiển ổn định đối tƣợng theo (2.21) hoặc luật điều khiển bám quỹ đạo theo (2.40).
Chương 2:Thiết kế bộ điều khiển
lệch. Do đó mà trạng thái đầu ra của đối tƣợng 1 thỏa mãn trên bất đẳng thức sau:
i i ixi i xi (2.47)
Trong đó ||.|| là chuẩn Euclidean. Từ (2.37) thì chúng ta có những yêu cầu đối với mạng neuron và bộ điều khiển nhƣ sau
Yêu cầu 1: i i i k x lim (2.48)
Với 1 là một hằng số dƣơng đƣợc đảm bảo khi thiết lập điều kiện dừng cho mạng neuron. Yêu cầu 2: 0 lim i i k x (2.49)
đƣợc đảm bảo bởi bộ điều khiển
Nhƣ vậy với phƣơng pháp điều khiển này thì sai lệch tĩnh không hoàn toàn đƣợc loại bỏ nhƣng ta có thể kiểm soát đƣợc dựa vào các giá trị đặt tham số cho RHONN, bộ EKF
Chương 3: Ứng dụng thuật toán cho robot Planar hai bậc tự do
CHƢƠNG 3
ỨNG DỤNG THUẬT TOÁN CHO ROBOT PLANAR 2 BẬC TỰ DO