Nhận dạng thực nghiệm đưa ra một mô hình đã xét tới tất cả các ảnh hưởng của các tham số và tiến hành xây dựng bộđiều khiển cho đối tượng nhận dạng cũng đã làm nâng cao chất lượng điều khiển. Ngoài ra ta còn có thể nâng cao chất lượng điều khiển khi hoàn thiện hướng phương pháp điều khiển. Hiện nay trên thế giới có rất nhiều phương pháp điều khiển đã được nghiên cứu để nâng cao chất lượng của hệ thống nói chung và chất lượng của xe điện nói riêng. Có thể kể đến các phương pháp phổ biến như: Điều khiển chống trượt SRC, điều khiển theo mô hình mẫu MFC…Đối với phương pháp điều khiển chống trượt SRC thì điều kiện thực hiện khó khăn do rất khó xác định khối lượng thật của xe khi chuyển động, cũng nhưước lượng hệ số trượt. Phương pháp MFC tương
đối đơn giản nếu có mô hình mẫu chính xác nhưng mô hình mẫu thế nào là chính xác thì lại là một vấn đề khó khăn. Sau khi hoàn thành nhận dạng mô hình thực nghiệm nhóm em nghĩ tới việc coi mô hình thực nghiệm nhận dạng được là mô hình mẫu để tiến hành
điều khiển theo mô hình mẫu đó. Hình 6.8 giới thiệu cấu trúc điều khiển theo phương pháp MFC [3]. Như vậy việc điều khiển bánh xe sẽ quy về việc điều khiển sai lệch tốc độ
giữa mô hình mẫu và tốc độ thực sao cho sai lệch này tiến tới 0.
Chương 6: Đánh giá kết quả và định hướng phát triển
-60- http://www.ebook.edu.vn
Áp dụng với bài toán đặt ra:
Hình 6.9. Phương pháp MFC.