THIẾT KẾ, BỘ ĐIỀU KHIỂN DỰ BÁO TRÊN CƠ SỞ DỰ BÁO TÍN HIỆU ĐẦU RA
3.3.2.2. Tự chỉnh theo phản hồi Rơ –le.
Phương pháp này được đưa ra bởi Astrom & Hagglund nhằm khắc phục các nhược điểm phải thực hiện lặp đi lặp lại nhiều lần và tín hiệu ra từ bộ điều khiển không kiểm soát được trong phương pháp thứ hai của Ziegler-Nichols nói trên. Thay vì sử dụng bộ điều khiển P, tác giả đã sử dụng khâu rơ le hai vị trí để đưa hệ thống kín về trạng thái dao động.
Hình 3.8. Hệ thống phản hồi Rơ – le.
Nếu hệ thống kín có thể đạt tới trạng thái dao động thì chu kỳ của dao động chính là chu kì dao động tới hạn Tu, hệ số khuếch đại tới hạn kuđược xác định như sau:
Đại học Bách khoa Hà Nội Luận văn thạc sĩ
Vũ Văn Sáng – CB110337 43 Điều khiển và Tự động hóa ku 4d
a
( 3.13)
Với a là biên độ của dao động đầu ra y, và d là biên độ dao động dạng xung vuông của tín hiệu điều khiển u. Sau đó, các tham số bộ điều khiển được tính theo công thức trong phương pháp thứ 2 của Ziegler – Nichols đã nói ở trên (công thức 3.10, 3.11, 3.12).
Ƣu điểm:
- Thực hiện khá đơn giản.
- Thực hiện trong vòng kín nên có khả năng áp dụng tương đối rộng rãi trong các quá trình công nghiệp.
Nhƣợc điểm:
- Quá trình dao động liên tục có thể gây ảnh hưởng tới chất lượng sản phẩm hoặc phá hủy hệ thống.
- Luật chỉnh định cũng dựa theo Ziegler- Nichols nên trong nhiều trường hợp chất lượng bộ điều khiển vẫn chưa đạt yêu cầu.
Từ phương pháp phản hồi rơ le khởi đầu của Astrom & Hagglund, nhiều nhà nghiên cứu đã đưa ra nhiều cải tiến như: Q.G.Wang đã đề xuất sử dụng rơ le hai vị trí có trễ (biased relay) thay vì dạng rơ le hai vị trí cơ bản, hay dùng rơ le ký sinh (parasiticre relay)…