Ch− ơng II: điều khiển sỉ đĩ đĩng cơ mĩt chiều 2.1 HEễ THOÂNG ẹIEĂU KHIEƠN SOÂ
2.2.2. ẹIEĂU KHIEƠN TệễNG Tệẽ VAỉ ẹIEĂU KHIEƠN SOÂ
Sụ ủoă khõi hỡnh 2.17 laứ sụ ủoă heụ thõng ủieău khieơn truyeăn ủoụng ủieụn tửụng tửù quen biẽt. Trong sụ ủoă naứy caực thođng sõ trỏng thaựi cụa caực khõi laứ caực ủỏi lửụùng lieđn tỳc, Tớn hieụu tửứ caực boụ cạm biẽn vaứ caực boụ ủieău chưnh laứ caực ủỏi lửụùng lieđn tỳc nhaỉm duy trỡ ủaịc tớnh cụ cụa ủoụng cụ theo ủoứi hoỷi cụa phỳ tại.
Tređn hỡnh 2.16 laứ sụ ủoă ủieău khieơn hoờn hụùp tửụng tửù vaứ sõ duứng ủieău khieơn truyeăn ủoụng ủieụn moụt chieău. Sụ ủoă goăm 2 phaăn:
- Phaăn tửụng tửù bao goăm caực cạm biẽn ủo lửụứng doứng ủieụn vaứ tõc ủoụ, boụ ủieău chưnh doứng ủieụn, boụ biẽn ủoơi ụỷ ủađy laứ boụ baớm ủieău biẽn ủoụ roụng xung
- Phaăn ủieău khieơn sõ bao goăm boụ vi xửỷ lyự laứm nhieụm vỳ ủieău chưnh tõc ủoụ vaứ caực chửực naớng an toaứn, ủoăng boụ hoựa. Sửù khaực nhau cụ bạn cụa phaăn ủieău khieơn sõ so vụựi ủieău khieơn tửụng tửù laứ ụỷ choờ vieục ủaựnh giaự sai sõ thođng sõ trỏng thaựi cụa heụ thõng vaứ ủửa tớn hieụu ủieău khieơn tiẽn haứnh theo tửứng bửụực thụứi gian gúi laứ tớn hieụu rụứi rỏc, tớn hieụu lửụùng tửỷ hoựa hoaịc tớn hieụu sõ. Luực ủoự ụỷ moời thụứi ủieơm rụứi rỏc coự moụt toơ hụùp bớt mang tin tửực veă heụ thõng. Caực thođng tin sõ húc chư coự hai mửực 0 vaứ 1 vaứ thođng sõ trỏng thaựi cụa heụ thõng truyeăn ủoụng ủửụùc ủaựnh giaự baỉng moụt daừy bớt.
ẹeơ phõi hụùp giửừa phaăn sõ vaứ phaăn tửụng tửù phại coự boụ chuyeơn ủoơi tửụng tửù - sõ vaứ boụ chuyeơn ủoơi sõ - tửụng tửù.
Ta thãy raỉng trong caực lúnh vửùc quan trúng ủieău khieơn tửụng tửù coự ửu ủieơm noơi baụt so vụựi ủieău khieơn sõ: ủoự laứ tớnh taực ủoụng nhanh, taực ủoụng lieđn tỳc, sửù ủụn giạn cụa cãu truực ủieău khieơn. Nhửng nẽu ủieău khieơn maựy ủieụn daăn daăn chuyeơn sang ủieău khieơn hoaứn toaứn sõ laứ do caực ủaịc tớnh quyẽt ủũnh cụa caực linh kieụn sõ. Caực linh kieụn sõ cho pheựp thửùc hieụn thao taực phửực tỏp dửụựi dỏng rãt chaĩc chaĩn. Do tớnh chãt naứy noựi chung 80% linh kieụn coự maịt tređn thũ trửụứng hieụn nay laứ caực linh kieụn sõ. Do vaụy moụt traứo lửu chung trong kyừ thuaụt laứ chuyeơn tửứ kyừ thuaụt tửụng tửù sang kyừ thuaụt sõ maứ ủieău khieơn maựy ủieụn khođng phại laứ trửụứng hụùp ngoỏi leụ. Thửùc vaụy, kyừ thuaụt sõ theơ hieụn ụỷ hai maịt:
Caực chửụng trỡnh phaăn meăm cho pheựp tõi ửu hoựa ủieău khieơn vaứ thay ủoơi caực tớnh naớng mong muõn, vớ dỳ ủieău khieơn mođ men hoaịc tửứ thođng khođng ủoơi … Coự theơ thửùc hieụn ủieău khieơn logic phửực tỏp. Nhụứ ủieău khieơn sõ ta coự theơ truứ tớnh caực cại tiẽn, cỳ theơ laứ:
- Trong ủo lửụứng vaứ xửỷ lyự tớn hieụu
- Trong vieục ủaựnh giaự caực ủỏi lửụùng beđn trong heụ thõng (tửứ thođng, caực biẽn theo dúc trỳc vaứ ngang trỳc q) hoaịc caực biẽn ngoaứi khi ta muõn loỏi boỷ moụt sõ cạm biẽn vớ dỳ cạm biẽn tõc ủoụ.
- Trong vieục xađy dửùng caực thuaụt toaựn mỏnh hụn caực boụ ủieău khieơn PID kinh ủieơn, vớ dỳ nhử ủieău khieơn phi tuyẽn, boụ ủieău chưnh tửù thớch nghi, heụ thõng coự mođ hỡnh chuaơn, chẽ ủoụ trửụùt vaứ hieụn nay laứ ủieău khieơn mụứ, ủieău khieơn nụ ron.
- Trong vieục tử vãn bạo trỡ vaứ phaựt hieụn sửù cõ
- Trong vieục trụù giuựp tửù ủoụng hoựa quaự trỡnh (mụỷ maựy, haừm, tớnh toaựn quyừ ủỏo chuaơn)
* ẹụn giạn hoựa thiẽt bũ, tieđu chuaơn hoựa vaứ tớch hụùp hoựa:
Vỡ caực chửực naớng ủieău khieơn ủửụùc thửùc hieụn chụ yẽu baỉng phaăn meăm, cho neđn moụt thiẽt bũ phaăn cửựng (moụt boụ vi xửỷ lyự vaứ caực giao dieụn) ủửụùc sửỷ dỳng cho nhieău ửựng dỳng. ẹieău naứy daờn ủẽn giạm caực chi phớ dửù phoứng, do ủoự giạm giaự thaứnh.
Maịt khaực ủieău khieơn maựy ủieụn luođn naỉm trong khung cạnh tửù ủoụng hoựa toaứn boụ heụ thõng, ngaứy nay ủửụùc thửùc hieụn baỉng maựy tớnh. Vụựi cuứng moụt cođng ngheụ (sõ vaứ caực
boụ vi xửỷ lyự) coự theơ thửùc hieụn mửực phađn cãp tửù ủoụng hoựa khaực nhau, laứm deờ daứng caực tớch hụùp vaứ ủoăng boụ hoựa múi phaăn tửỷ.
