Các thuật toán tam giác dựa trên các đặc tính hình học của tam giác để ƣớc lƣợng vị trí của đối tƣợng và thƣờng dựa trên việc tính toán khoảng cách từ đối tƣợng đến các điểm tham chiếu để xác định vị trí của đối tƣợng. Các khoảng cách này đƣợc ƣớc lƣợng dựa trên một số kỹ thuật nhƣ thời gian tín hiệu truyền (Time of Arrival), độ chênh lệch thời gian tín hiệu truyền tới (Difference Time of Arrival), cƣờng độ tín hiệu thu đƣợc (Received Signal Strength Indicator). Với kỹ thuật dựa vào thời gian truyền sóng (Signal Propagation Time) khó đo đƣợc thời gian truyền chính xác. Nên các hệ thống này với yêu cầu độ chính xác cao khi thu thập dữ liệu khó đƣợc áp dụng trong công nghiệp.
Phƣơng pháp thu thập độ lớn RSSI là một phƣơng pháp đơn giản, chi phí lắp đặt vừa phải. Tuy nhiên, thông số RSSI bị ảnh hƣởng bởi nhiều yếu tố nên các phƣơng pháp xử lý dữ liệu phải đảm bảo độ tin cậy của dữ liệu qua xử lý.
Hình 2- 6: Mô hình định vị tam giác
Sau khi xác định đƣợc chính xác các điểm tham chiếu trong không gian (3 điểm)– nằm ở 3 đỉnh của 1 tam giác, kết hợp với đặc tính hình học của tam giác sẽ tìm đƣợc vùng không gian ƣớc lƣợng của đối tƣợng định vị.
34
Với hệ thống đã triển khai, thuật toán tam giác kết hợp với thông tin RSSI để định vị đối tƣợng. 3 điểm tham chiếu là các vị trí đặt 3 ăng-ten đầu đọc. Từ thông tin RSSI sẽ xác định đƣợc khoảng cách từ mỗi đầu đọc tới đối tƣợng. Sau đó tìm giao điểm của 3 khoảng cách ƣớc lƣợng này sẽ tìm đƣợc vị trí ƣớc lƣợng của đối tƣợng.