m0 w.l
4.1. Sơ đồ mô phỏng
Sơ đồ gồm các khối chính như sau:
- Bộ điều khiển vị trí: Đầu vào của bộ điều khiển là sai lệch vị trí ở hệ tọa độ tịnh tiến – nghiêng; đầu ra là tín hiệu đặt cho bộ điều khiển dòng điện, nhằm ổn định vị trí của trục.
Hình 4.1. Mô hình khâu điều khiển vị trí
- Bộ điều khiển dòng điện: gồm 4 bộ điều khiển dòng điện: nhận tín hiệu đặt từ bộ điều khiển vị trí, tạo ra tín hiệu dòng điện đưa vào nam châm điện, nhằm tạo ra lực nâng yêu cầu.
Chương 4 Mô phỏng hệ thống điều khiển ổ từ chủ động 4 cực
Hình 4.2. Mô hình khâu điều khiển dòng điện
- Khối khuếch đại công suất và cuộn dây: mô tả đặc tính của bộ khuếch đại và cuộn dây nam châm điện, có xét đến ảnh hưởng của sự thay đổi vị trí trục đến độ tự cảm của cuộn dây.
-
Chương 4 Mô phỏng hệ thống điều khiển ổ từ chủ động 4 cực
___________________________________________________________________ - Mô hình ổ trục từ: mô tả đặc tính ổ từ đã được chuyển sang hệ trục tịnh tiến – nghiêng. Các tín hiệu vị trí và vận tốc được sử dụng làm tín hiệu phản hồi, thể hiện chất lượng đáp ứng của hệ thống.
Hình 4.4. Mô hình ổ từ
- Khối chuyển hệ trục tọa độ: chuyển từ hệ tọa độ (x1, y1) và (x2, y2) ở 2 đầu trục về hệ tọa độ tịnh tiến – nghiêng (xp, yp) và (xr, yr) ở tâm trục.
Chương 4 Mô phỏng hệ thống điều khiển ổ từ chủ động 4 cực
- Khối chuyển ngược hệ trục tọa độ: chuyển từ hệ tọa độ tịnh tiến – nghiêng về hệ tọa độ ở hai đầu trục.
Hình 4.6. Khối chuyển ngược hệ trục toạ độ
Sau khi tiến hành xây dựng sơ đồ khối, ta tiến hành ghép nối các khối để có sơ đồ tổng hệ thống hai ổ trục từ nối với trục nâng để tiến hành mô phỏng :
Chương 4 Mô phỏng hệ thống điều khiển ổ từ chủ động 4 cực
___________________________________________________________________