m0 w.l
3.1.1. Mô tả toán học các khâu trong mô hình điều khiển
a. Bộ khuếch đại công suất
Các bộ khuếch đại công suất chuyển đổi tín hiệu điều khiển thành dòng điện đưa vào cuộn dây nam châm điện. Sử dụng bộ KĐCS PA – 12.
Hàm truyền của bộ KĐCS là khâu quán tính bậc 1: am a p mp a p , m i K G T = s +1 (3.1)
Trong đó, Tamp là tổng thời gian đầu vào và đầu ra của bộ KĐCS, Tamp = 10,2 ms
Hệ số khuếch đại Kamp = 100.
Bộ khuếch đại công suất giới hạn dòng điện trong khoảng giá trị ± 6,5A
b. Khâu đo dòng điện - phản hồi dòng
Bộ đo dòng điện sử dụng cảm biến dòng điện Lem, có thể được chọn là một khâu trễ với dạng hàm truyền như sau:
i i i K W = s.T +1 (3.2)
Trong luận văn, ta coi khâu phản hồi dòng điện là khâu lý tưởng
c. Khâu đo vị trí - phản hồi vị trí
Cảm biến được dùng trong mô hình là loại LS500 (hình 3.3), hoạt động dựa trên nguyên lý cảm biến dòng xoáy.
Chương 3 Tổng hợp hệ điều khiển cho ổ từ chủ động 4 cực
Hình 3.2. Cảm biến vị trí LS 500 Các thông số đáng quan tâm của LS500:
-Hoạt động trong dải 0 – 10mm, tốt nhất 0 – 2mm (tuyến tính). -Độ ồn – 3dB ( rất nhỏ).
-Độ phân giải cỡ nm. -Thời gian đáp ứng: µs.
Khâu phản hồi vị trí có hàm truyền: x x x K W = sT +1 (3.3)
Cảm biến vị trí có thời gian đáp ứng nhỏ hơn nhiều so với thời gian đáp ứng của dòng điện. Do đó, để đơn giản, ta có thể coi như khâu phản hồi vị trí là khâu lý tưởng.
Chương 3 Tổng hợp hệ điều khiển cho ổ từ chủ động 4 cực
___________________________________________________________________