c) Các hệ số học trong thuật toán lan truyền ngược
3.5. Ghép nối bộ điều khiển mờ và mạng nơron
Cả hai bộ điều khiển, bộ điều khiển mờ và bộ điều khiển sử dụng mạng nơ ron, về nguyên tắc đều là những bộ điều khiển tĩnh, phi tuyến. Chúng được thiết kế với chất lượng hệ thống cho trước với một độ chính xác tùy ý và làm việc theo nguyên lý tư duy của con người.
Tính năng của mạng nơ ron được quyết định bởi chủng loại nơ ron sử dụng và cấu trúc mạng ghép nối các nơ ron đó với nhau. Nó hoàn toàn độc lập với đối tượng điều khiển. Ngược lại đối với người thiết kế bộ điều khiển mờ thì những hiểu biết về đối tượng lại rất cần thiết. Tuy rằng các hiểu biết này không nhất thiết phải được thể hiện dưới dạng mô hình toán học mô tả đối tượng mà chỉ có thể là những kinh nghiệm thu thập được trong quá trình điều khiển đối tượng, song không có chúng, người thiết kế không thể xây dựng được luật hợp thành, không thể mờ hóa các giá trị tín hiệu.
Ngay khi mới được thiết kế, mạng nơ ron chưa có tri thức. Tri thức của nó được hình thành qua giai đoạn học theo các mẫu học. Mẫu học càng tốt, càng đa dạng và bao nhiêu trường hợp thì tri thức ban đầu của mạng vẫn có thểđược bổ sung, nhờ hoàn thiện thêm trong quá trình làm việc với đối tượng. Với bộ điều khiển mờ thì hoàn toàn ngược lại, khi thiết kế xong, bộ điều khiển mờ đã có ngay một cơ chế làm việc nhất định và cơ chế này sẽ không thay đổi và được giữ cốđịnh trong suốt thời kỳ làm việc. Nói cách khác là bộđiều khiển mờ không có khả năng học.
Mạng nơ ron vẫn được xem như giải pháp ứng dụng mà ở đó người thiết kế “mù tịt” về đối tượng. Tri thức của mạng nằm ở các trọng số được rải đều khắp trong mạng. Một thay đổi nhỏ các giá trị các trọng số chưa đủ làm thay đổi tính năng của mạng nơ ron, do đó khó đánh giá được tri thức hiện có của mạng
nếu không có mẫu so sánh. Bộ điều khiển mờ thì lại khác, một thay đổi nhỏ ở hàm thuộc, hay luật hợp thành sẽ kéo theo ngay một sự thay đổi tương ứng rất dễ nhận biết về bản chất của nó. Bởi vậy bộ điều khiển mờ có tính thích nghi thời gian thực cao hơn mạng nơ ron.
Như vậy những ưu điểm của mạng nơ ron là nhược điểm của điều khiển mờ và ngược lại. Do đó để có được ưu điểm của cả nguyên lý mờ và mạng nơ ron trong một bộđiều khiển, người ta đã ghép chung bộđiều khiển mờ và mạng nơ ron thành bộ điều khiển mờ nơ ron. Việc ghép nối này được thực hiện theo nhiều cách khác nhau và mỗi cách ghép nối sẽ có một giá trị riêng cho một hệ thống điều khiển nhất định nào đó.
Chương 4