Để kiểm tra tính chính xác của thuật toán nhận dạng cũng như đáp ứng đầu ra của vòng kín, ở đây chúng ta sẽ xem xét trường hợp lý tưởng khi nhiễu không đo được không xuất hiện trong mô hình. Mô hình mô phỏng được xây dựng như hình 3.3.
Hình 3.3. Mô hình mô phỏng điều khiển đối tượng bậc hai sử dụng bô điều khiển PID thích nghi trong trường hợp thông số đối tượng không đổi
Bộ điều khiển PID thích nghi gồm ba phần - Thuật toán nhận dạng thông số đối tượng
- Khối tính toán thông số bộ điều khiển q q q0, ,1 2 từ các tham số đối tượng được nhận dạng
- Bộ điều khiển PID
Đáp ứng đầu ra của hệ thống thu được ở hình 3.4. Kết quả cho thấy độ quá điều chỉnh 4,6% và chu kỳ dao động 12,57 hoàn toàn phù hợp với các tính toán đã được tính ở phần 3.1.
64
Hình 3.4. Đáp ứng đầu ra của hệ thống khi không thông số đối tượng không đổi
Hình 3.5. Thông số đối tượng nhận dạng được khi đối tượng có thông số không đổi Thông số đối tượng nhận dạng được trong trường hợp này lần lượt là
1 2 1 2 0,1458; 0, 2798 0,1353; 1, 05 a a b b
Các thông số mà thuật toán nhận dạng tìm ra được chính xác hoàn toàn đối với đối tượng. Từ đó ta thấy thuật toán nhận dạng hoạt động rất tốt trong trường hợp thông số đối tượng không đổi. Tín hiệu điều khiển và tín hiệu sai lệch thu được ở hình 3.6 và hình 3.7
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 Thoi gian (s) TIN HIEU DAP UNG DAU RA
Dau ra y Tin hieu dat
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 -1.2 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 Thoi gian THONG SO DOI TUONG
b2 a2 a1 b1
65
Hình 3.6. Tín hiệu điều khiển trong trường hợp thông số đối tượng không đổi
Hình 3.7. Sai lệch trong trường hợp thông số đối tượng không đổi