a.Mặt trư c b.Mặt bên
CBHD: TS. Nguy n Thanh Phương 114 HVTH: Võ Thành Nhân
Chương 6
KẾT LU N
Nh ng k t qu đ t đư c
- Xây dựng được mô hình hệ thống điều khiển cho đối tượng là các động cơ được sử dụng trong Pipeline robot.
- Thực hiện nhiều phương pháp điều khiển khác nhau cho động cơ DC như PID kinh điển, PID mờ, PID mờ lai và lựa chọn phương pháp điều khiển PID mờ lai để điều khiển cho các động cơ được sử dụng trong Pipeline robot.
- Mô phỏng, giả lập các điều kiện làm việc khác nhau của robot khi đi trong đường ống, phân tích và đánh giá kết quả đạt được.
- Thiết kế và thi công mô hình Pipeline robot đi trong đường ống tròn (có các
đặc điểm là đường kính ống thay đổi, đường ống cong, có ngã rẽ và chỗ nối,..) Pipeline robot được điều khiển thông qua bộ thu phát RF có giao tiếp vói máy tính.
Nh ng mặt h n ch :
- Đề tài chỉ nghiên cứu ở phạm vi thiết kế, điều khiển cho Pipeline robot đi trong đường ống có cấu trúc khác nhau.
- Pipeline robot chưa thực hiện được chức năng thu thập thông tin bên trong đường ống, cũng như chưa truyền dữ liệu liên tục về máy tính vì tốc độ truyền của bộ thu phát RF thấp khoảng 9600Kb/s nên việc truyền dữ liệu xử lý của hệ thống mờ gặp khó khăn. Hiện tại phần giao tiếp giữa máy tính và Pipeline robot chỉ dùng trong trường hợp Pipeline robot không tự xử lý được.
Hư ng phát tri n của đ tài:
- Nghiên cứu và xây dựng phương pháp điều khiển cho Pipeline robot thông minh hơn, xác định được vị trí của robot khi đang đi trong đường ống. Kết nối và
CBHD: TS. Nguy n Thanh Phương 115 HVTH: Võ Thành Nhân
truyền dữ liệu giữa robot và máy tính liên tục tốc độ truyền lớn để việc điều khiển và thu thập thông tin đạt hiệu quả cao.
- Khi ứng dụng thực tế cần cải tiến và gắn thêm những cảm biến và các modul điều khiển việc thu thập thông tin và lựa chọn hướng đi đến đích tự động để thu thập thông tin về đường ống.
- Cần giảm công suất tiêu thụ trên robotđể có thể tích hợp thêm nhiều ứng dụng trên Pipeline.
CBHD: TS. Nguy n Thanh Phương 116 HVTH: Võ Thành Nhân
TÀI LIỆU THAM KH O TIẾNG VIỆT
1. TS.Nguyễn Thị Phương Hà, Lý thuyết điều khiển hiện đại, Nhà xuất bản Đại học Quốc gia Tp Hồ Chí Minh, 2009, trang 389 – 443.
2. TS.Nguyễn Thị Phương Hà, Huỳnh Thái Hoàng, Lý thuyết điều khiển tự động, Nhà xuất bản Đại học Quốc gia Tp Hồ Chí Minh, 2010, trang 44 – 45 và 149 - 186.
3. TS.Nguyễn Như Hiền & TS.Lại Khắc Lãi, Hệ mờ và Mạng nơron trong kỹ thuật điều khiển, Nhà xuất bản Khoa học tự nhiên và Công nghệ, Hà nội, 2007,
trang 1 - 74
4. Nguyễn Văn Giáp, ng dụng Matlab trong điều khiển tự động, Nhà xuất bản Đại học Quốc gia, 2000.
5. Nguyễn Doãn Phước, Lý thuyết điều khiển tuyến tính, Nhà xuất bản khoa học kỹ thuật, 2002, trang 291 – 321.
6. PGS.TS.Nguyễn Trọng Thuần, Điều khiển logic và ứng dụng, tập 1, Nhà xuất bản khoa học kỹ thuật Hà Nội, 2000, trang 148 –180.
7. Hồ Thuần và Đặng Thanh Hà, Logic Mờ và ứng dụng, NXB Đại học Quốc
gia.
8. Trịnh Chất, Lê Văn Uyển, Tính toán thiết kế hệ dẫn động cơ khí, tập 1, Nhà xuất bản Giáo dục Việt Nam, 2010, trang 182 – 209.
TIẾNG N C NGOÀI
9. Young-Sik Kwon, Hoon Lim, Eui-Jung Jung, Byung-Ju Yi. Design and Motion Planning of a Two-Moduled Indoor Pipeline Inspection Robot. 2008 IEEE International Conference on Robotics and Automation. May 19-23, 2008. Pasadena,
CBHD: TS. Nguy n Thanh Phương 117 HVTH: Võ Thành Nhân
CA, USA: IEEE. 2008, p.3998-4004
10. Ding Feng, Chaobin Huang, Kui Zhou, Peng Wang, Jin Liu & Shouyong Li. Crucial Technology Research on Pipeline Jet Cleaning Robot. In: C. Xiong. ed. ICIRA 2008, Part II, LNAI 5315. London: Springer-Verlag, 2008, p.1137 - 1144
11. S.M. Ryew, S.H. Baik, S.W.Ryu, K.M. Jung, S.G. Roh and H.R. Choi,
“Inpipe Inspection Robot System with Active Steering Mechanism”, Proceedings of
the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2000. 12. Timothy J.Ross, “Fuzzy logic with engineering application”, second
edition, John Wiley &Son, Ltd, 2004, p494-496.
13. Kevin M. Passino & Stephen Yurkovich, “Fuzzy Control”, Addison Wesley Longman, Inc, 1997.
14. Chaturvedi, “Soft Computing techniques and its Applications in Electrical
CBHD: TS. Nguy n Thanh Phương 118 HVTH: Võ Thành Nhân
PH L C Sơ đ m ch đi n đư c thi t k trong m c 5.5