a. Thuật toán xác định điểm laser.
Ảnh thu đƣợc sau khi chụp ảnh từ camera là anh màu RGB ta chỉ lọc ra ảnh màu R đƣa về ảnh xám bằng công thức sau:
; B G R GRAY 1 2 3 Trong đó : GRAY là mức xám.
R, G, B lần lƣợt là mức cƣờng độ của màu đỏ, xanh lục, xanh lam
Sau khi đã có ảnh xám ta chuyển đổi thành ảnh đen trắng 8 bit bằng cách phân ngƣỡng. Ảnh 8 bit có 256 mức bằng các thực nghiệm và các điều kiên thí nghiệm ta chọn các mức xám khác nhau theo từng môi trƣờng khác nhau theo bảng:
Môi trƣờng Cƣờng độ
Ánh sáng bình thƣờng trong phòng thí nghiệm 200/256 Điều kiện vật đo đó đƣợc che sáng 150/256
Sau khi chuyển sang ảnh nhị phần, ta tiếp tục dùng phƣơng pháp tạo mặt nạ cho ảnh để chia phân vùng có thể có tia laser và tiến hành xử lý trong vùng này.
Từ ảnh nhị phân : ta xác định viền bao của các vùng có cƣờng độ ánh sáng vƣợt ngƣỡng và tính toán vị trí tâm của các vùng vừa xác định.
Khi đã xác định đƣợc tâm của các vùng sáng vƣợt ngƣỡng,ta tiến hành xác định tia laser bằng cách xác định đặc tính của các vùng này bằng cả ảnh nhị phần và ảnh màu R.Nếu vùng nào thỏa mãn điều kiện nhƣ tại tâm cƣờng độ sáng bằng 255, các vùng xung quanh tâm có cƣờng độ ánh sáng màu đỏ lớn hơn 240 thì đó là tia laser.
Ngoài ra, ta sử dụng thêm kính lọc sắc để tăng cƣờng độ chính xác cho việc xác định tia laser.
LUẬN VĂN THẠC SỸ KHOA HỌC
b. Thuật toán xoay ảnh trong không gian 3D.
Ta quay bằng cách nhân các ma trận tọa độ của bề mặt vật với ma trận quay đã có.
Quay quanh trục z :
c. Xây dựng mây điểm bề mặt vật.
Với những tọa độ các điểm thu đƣợc biểu thị cho vệt sáng ta xác định đƣợc tọa độ thực bề mặt chi tiết theo các lát cắt. Mỗi lát cắt cho ta 1 đƣờng biên của bề mặt vật. Tập hợp các tọa độ đƣờng biên theo mỗi lát cắt của bề mặt vật ta thu đƣợc đám mây điểm thể hiện cho tọa độ thực bề mặt vật.
d. Xây dựng bề mặt dạng Mesh.
MESH là lƣới các đoạn thẳng nối với nhau theo hình tam giác hoạc tứ giác trong mặt phẳng hoặc trong không gian để thể hiện một bề mặt nào đó. Với mây điểm tọa độ thu đƣợc ta xây dựng lên MESH bề mặt của vật theo thuật toán tam giác lƣợng (hình 3.17).
LUẬN VĂN THẠC SỸ KHOA HỌC
55
PHẠM NGỌC LINH 11BCTM.KH
e. Xây dựng bề mặt dạng Surface.
Cũng giống nhƣ MESH thì SURFACE là các mặt phẳng đƣợc tạo bởi các bộ 3 điểm gần nhau liên tiếp tạo thành 1 tam giác hoặc tứ giác. SURFACE khác MESH là SURFACE là các mặt phẳng còn MESH chỉ là các đoạn thẳng nối các đỉnh tam giác (hoặc tứ giác ) với nhau. Ta cũng nhóm các đỉnh của tam giác tạo nên các đỉnh SURFACE giống nhƣ nhóm các đỉnh trên MESH (hình 3.18).
LUẬN VĂN THẠC SỸ KHOA HỌC