a. PIC development board sử dụng vi điều khiển PIC16F877A
PIC16F877A là vi điều khiển thuộc họ PIC16Fxxx với tập lệnh gồm 35 lệnh có độ dài 14bit. Mỗi lệnh đều đƣợc thực thi trong một chu kí xung clock. Tốc độ
LUẬN VĂN THẠC SỸ KHOA HỌC
43
PHẠM NGỌC LINH 11BCTM.KH
hoạt động tối đa cho phép là 20 MHz với một chu lí lệnh là 200ns. Bộ nhớ chƣơng trình 8Kx14bit, bộ nhớ dữ liệu 368x8byte RAM và bộ nhớ dữ liệu EEPROM với dung lƣợng 256x8byte. Số PORT I/O là 5 với 33 pin I/O. Có 8 kênh chuyển đổi A/D.
+ Vi điều khiển PIC16F877A (hình 3.3)
Hình 3.3 : Vi điều khiển PIC16F877A
PIC16F887A là dòng PIC khá phổ biến, khá đầy đủ tính năng phục vụ cho hầu hết tất cả các ứng dụng thực tế. Đây là dòng PIC khá dễ cho ngƣời mới làm quen với PIC có thể học tập và tạo nền tản về họ vi điều khiển PIC của mình.
b. Driver điều khiển động cơ bƣớc.
Trong luận văn, để đảm bảo sự ổn định và chính xác trong điều khiển, ta sử dụng bộ Driver 2H504 mua sẵn.
Driver 2H504 là thiết bị điện đảm bảo cho động cơ đủ công suất và điều khiển động cơ, giúp cho động cơ chuyển động ổn định và giảm tiếng ồn.Chủ yếu là áp dụng trong từng loại thiết bị tự động quy mô trung bình và nhỏ, cho các loại động cơ máy nhƣ máy phay, máy cắt điều khiển số, máy khắc laser, máy móc đóng gói, tự động hóa lắp ráp khuôn …..
Driver 2H504 có một số tính năng sau : - Momen xoắn tốt đạt tốc độ cao - Điện áp cung cấp lên tới 50V
LUẬN VĂN THẠC SỸ KHOA HỌC
- Điện áp đầu ra lên tới 4.2A - Cách li quang tín hiệu đầu vào - Tần số xung lên tới 300 Khz - Có 15 độ phân giải để lựa chọn - Bảo vệ quá điện áp và ngắn mạch - Kích thƣớc nhỏ ( 118x75.5x33 mm)
Tuy nhiên, hạn chế của driver là điều khiển động cơ bƣớc phụ thuộc vào một số yếu tố:
- Dòng điện I, kể cả cực tính.
- Độ rộng xung (liên quan đến khả năng dịch bƣớc). - Tần số xung (liên quan đến tốc độ quay).
- Cách thức cấp xung, bao gồm thứ tự và số lƣợng cuộn dây pha đƣợc cấp. Các thông số của Driver 1H504
Thông số
2H504
Min Điển hình Max Đơn vị
Đầu ra 1 - 4.2(3.2A RMS) A
Điện áp 20 36 50 VDC
Tín hiệu 7 10 16 mA
Tần số xung 0 - 300 Khz
LUẬN VĂN THẠC SỸ KHOA HỌC
45
PHẠM NGỌC LINH 11BCTM.KH
Driver 2H504 điều khiển động cơ bước (hình 3.4)
Hình 3.4: Driver 2H504
LUẬN VĂN THẠC SỸ KHOA HỌC
Driver có 15 chế độ khác nhau, mỗi chế độ ta sẽ đƣợc các bƣớc của 1 vòng quay động cơ. Tùy vào độ chính xác ta sẽ lấy các giá của Step per Revelution khác nhau nhƣ trên hình 3.6.
Hình 3.6: Hệ thống điều khiển động cơ bước dùng Microstep Driver 2H504 bằng máy tính