2. Bài toán động học 26
2.1.3.6. Vấn đề giới hạn khớp trong bài toán động học ngược 40
Bài toán giới hạn khớp là một trong những bài toán thực tế rất quan trọng cần giải quyết, bởi lẽ, nó cho chúng ta biết được hệ thực có đáp ứng được nghiệm giải ra hay không. Trong trường hợp nếu như nghiệm giải ra trong bài toán động học ngược nằm ngoài giới hạn khớp cho phép, thì có nghĩa là kết quả giải đó hệ thực không thể đáp ứng được, hay nói cách khác, kết quả giải như vậy là vô nghĩa. Vì thế, trong bài toán động học ngược, chúng ta cần
phải xem xét đến vấn đề giới hạn khớp. Sau đây giới thiệu hai kỹ thuật lập trình được sử dụng trong chương trình tính của luận văn để giải quyết bài toán này:
Kỹ thuật thứ nhất được dựa trên hàm khoảng cách tới giới hạn như đã được đề cập ở mục 2.1.3.5 ở trên. Kỹ thuật này giúp cho chương trình tìm được nghiệm nào đó thỏa mãn được yêu cầu, sao cho khoảng cách từ nghiệm đó đến điểm giữa của giới hạn khớp là nhỏ nhất có thể. Điều đó giúp chúng ta giải quyết được một phần vấn đề. Tuy nhiên, còn một phần khác của vấn đề mà chúng ta cũng cần phải giải quyết, đó là nếu như khớp đã đến tới giới hạn của nó, thì cần phải nhận dạng điều đó và ngừng việc tìm kiếm các nghiệm khác theo hướng đó vì sẽ khiến nghiệm tìm được vẫn nằm ngoài giới hạn, việc làm đó chỉ tốn kém chi phí tính toán mà không mang lại hiệu quả gì. Vì thế ở đây đưa ra thêm một điều kiện ràng buộc về giới hạn khớp. Khi một khớp đến hoặc vượt qua giới hạn khớp của nó, thì khi đó ta sẽ đặt giá trị của khớp đó bằng với giá trị giới hạn gần nhất của nó. Sau đó thực hiện việc tính lặp lại, để tìm nghiệm khác phù hợp hơn.