Với mục tiêu nghiên cứu phương pháp điều khiển tối ưu giá trị lực phanh của hệ thống phanh ABS, việc chọn mô hình xe để nghiên cứu có ý nghĩa không chỉ đảm bảo tính đày đủ, chính xác mà còn có ý nghĩa tiết kiệm, không làm cho mô hình quá phức tạp, gây khó khăn cho việc quan sát, tính toán.
Các mô hình thường được sử dụng khi tính toán động lực học của khi phanh như mô hình toàn xe, mô hình ½ xe và mô hình ¼ xe. Mô hình toàn xe thường được sử dụng khi khảo sát toàn diện tính hiệu quả và ổn định hướng của xe khi phanh.
- 30 -
Với mô hình này cho phép xét các ảnh hưởng biến dạng của hệ thống treo gây nên phân bố lại tải trọng đặt lên các bánh xe bên trá và phải của xe.Mô hình ½ xe sử dụng trong trường hợp nghiên cứu ảnh hưởng phân bố lại tải trọng ở các bánh xe cầu trước và sau khi phanh
Căn cứ vào mục tiêu nghiên cứu là xây dựng quy luật điều khiển của ABS nhằm phát huy lực phanh tốt nhất trong vùng tiếp xúc của bánh xe và mặt đường tác giả luận văn đã chọn mô hình ¼ xe để tiến hành các tính toán và mô phỏng. Với mô hình ¼ hoàn toàn có thể tính toán, đo đạc, đánh giá các thông số liên quan đến động lực học dọc của bánh xe khi phanh trên cơ sở so sánh với thông số độ trượt . Trên mô hình ¼ hoàn toàn có thể xác định các thông số tốc độ góc của bánh xe, áp suất trong dẫn động phanh liên quan đến đánh giá tính chính xác của thuật toán điều khiển cũng như các tính năng của bộ điều khiển được tổng hợp
2.2.1. Sơ đồ và nguyên lý hoạt động của mô hình ¼ xe
Hệ thống phanh ABS ¼ xe bao gồm các hệ thống thành phần sau: Hệ thống thủy lực và cụm van điều khiển ABS;
Hệ thống điều khiển Bánh xe