4. Ý nghĩa thực tiễn của đề tài:
3.4. Mô hình thực tế
3.4.1. Bố trí các khối chức năng trên mô hình.
Hình 3.5. Mô hình robot Các khối chức năng[5],[6],[7]:
+ Khối cảm biến: Khối cảm biến bao gồm 3 cảm biến siêu âm loại SRF05. Cùng với vi điều khiển thì khối cảm biến này sẽ cho ta biết được khoảng cách từ cảm biến tới vật cản. 3 cảm biến được bố trí phía trước, bên trái và bên phải để phục vụ cho việc phát hiện và tránh các vật cản phía trước và 2 bên.
73 + Khối mạch điều khiển động cơ: Trên robot ta bố trí 2 động cơ chuyển động của robot sẽ được thực hiện với chỉ 2 động cơ này. Khả năng quay của robot sẽ được thực hiện bằng cách một bánh đứng im và 1 bánh chuyển động. Vì thế ta cần 2 mạch điều khiển độc lập cho 2 động cơ.
Hình 3.7. Khối điều khiển động cơ
+ Khối vi điều khiển,RF, la bàn, LCD: Vi điều khiển là trái tim của robot tất cả các khối trên robot đều được kết nối và truyền nhận tín hiệu với vi điều khiển. Khối thu phát RF một mặt nhận dữ liệu từ máy tính rồi tới vi điều khiển, một mặt truyền dữ liệu từ vi điều khiển tới máy tính. Khối LCD đơn giản là khối hiển thị cho ta biết được các thông số truyền từ máy tính tới robot có chính xác hay không. La bàn là khối có chức năng xác định vị trí của robot trong không gian. Nếu không có la bàn robot sẽ không thể đi tới đích.
74 + Khối nguồn: Ta sử dụng nguồn 12V cho mạch điều khiển và 24V cho động cơ.
Hình 3.9. Khối nguồn.
+ Động cơ và cơ cấu di chuyển: Sử dụng cơ cấu bánh đai cho bánh chủ động. Lợi thế là robot sẽ chuyển động êm hơn, dễ dàng đổi hướng. Sử dụng động cơ DC 24V có trang bị encoder 200 xung/phút để đo số vòng quay.
Hình 3.10. Động cơ và cơ cấu di chuyển.
+ Module kết nối máy tính: Bao gồm 1 vi điều khiển, 1 khối thu phát RF, 1 LCD và 1 cổng kết nối COM 232. Thông qua cổng kết nối COM 232 vi điều khiển sẽ nhận tín hiệu từ máy tính và mã hóa tín hiệu này để đưa ra cổng phát RF. Đồng thời vi điều khiển cũng nhận tín hiệu từ cổng thu RF sau đó giải mã và truyền về máy tính.
75