4. Ý nghĩa thực tiễn của đề tài:
3.2. Phân tích các khối chức năng của robot
Hình 3.3. Sơ đồ các khối chức năng dùng trong robot. Giải thích[3][4]:
Trong mô hình robot ta có thể chia thành các khối chức năng sau:
Khối chức năng kết nối với máy tính bao gồm: Vi điều khiển 1 có chức năng xử lý tín hiệu gửi ra từ máy tính mã hóa và đưa ra bộ phát sóng radio RF. Bộphát RF out 1 có nhiệm vụ truyền tín hiệu đã mã hóa từ vi điều khiển 1 cho bộ RF in 2 trên robot. Bộ thu RF in 1 có nhiệm vụ thu sóng từ bộ phát RF out 2 rồi gửi về vi điều khiển và thông qua vi điều khiển giải mã tín hiệu và truyền về máy tính.
Khối chức năng trên robot bao gồm:Vi điều khiển 2 có chức năng xử lý tín hiệu thu được từ RF in 2. Sau khi nhận tín hiệu từ RF in 2 vi điều khiển bắt đầu tương tác với la bàn, cảm biến, động cơ, LCD, và RF out 2. La bàn là một thiết bị có khả năng xác định tọa độ và phương hướng của robot. Sau khi nhận tín hiệu từ vi điều khiển la bàn sẽ định hướng để xác định góc quay α cho robot. Góc quay α và quãng đường đã được nhập từ máy tính. Bộ cảm biến phát hiện chướng ngại vật, có nhiệm vụ gửi dữ liệu về vi điều khiển để tính toán khoảng cách từ robot tới chướng ngại vật. Với
Máy tính RF in 1 Vi điều khiển 1 RF out 1 RF in 2 Vi điều khiển 2 La bàn Cảm biến LCD Động Cơ RF out 2
71 các dữ liệu nhận được từ máy tính sẽ được vi điều khiển tính toán và điều khiển động cơ đi theo quỹ đạo định sẵn.