L ỜI NÓI ĐẦU
4.2.2 Các đường đặc tính thực nghiệm
Trong phần này, ta đi so sánh 2 trường hợp: chạy trong chế độ 1 vòng điều khiển và chếđộ 2 vòng điều khiển. Các trường hợp hệ thống chạy thử là không tải vùng tốc độ thấp, tăng tải và trường hợp hạ tải. Ta đánh giá dựa trên các tham số
chất lượng của bộđiều khiển nhưđã phân tích ở trên.
- Chếđộ hoạt động với tốc độ quay của trục động cơ không tải v = 500v/ph. Hệ thống ổn định sau thời gian 40 chu kỳ lấy tín hiệu.Với thông số hệ thống điều khiển là : Kp=0.1;Ki=0.3;Kd=0.
Ở vùng tốc độ thấp, thì động cơ dao động khá mạnh. Với trường hợp hệ chạy 1 vòng điều khiển, sai lệch trung bình max khoảng 100v/ph. Trong khi với trường hợp 2 vòng điều khiển, sai lệch chỉ khoảng 25v/ph. Rõ ràng, ngay ở vùng tốc độ
Chương 4. Kết quả, đánh giá độ chính xác.
Hình 4.3. Đường đặc tính thực nghiệm điều khiển tốc độ với v=500v/ph.
Hình 4.4 Trường hợp động cơ chạy không tải 2 vòng điều khiển ở vùng tốc
Chương 4. Kết quả, đánh giá độ chính xác.
- Chếđộ hoạt động với tốc độ quay của trục động cơ v = 800v/ph: hệ thống
đang chạy có tải ổn định rồi dỡ tải, hệ thống 2 vòng điều khiển có thời gian quá độ
nhanh hơn so với chế độ hoạt động khi tốc độ quay của trục động cơ chạy 1 vòng
điều khiển.
Hình 4.5. Đường đặc tính thực nghiệm điều khiển tốc độ với v = 800v/ph trong trường hợp 1 vòng điều khiển, dỡ tải.
Hình 4.11. Đường đặc tính thực nghiệm điều khiển tốc độ với v = 800v/ph trong trường hợp 2 vòng điều khiển, dỡ tải.
Chương 4. Kết quả, đánh giá độ chính xác.
- Chếđộ hoạt động với tốc độ quay của trục động cơ v = 800v/ph: hệ thống
đang chạy có tải ổn định rồi tăng tải, hệ thống 2 vòng điều khiển có thời gian ổn
định nhanh hơn so với chế độ hoạt động khi tốc độ quay của trục động cơ chạy 1 vòng điều khiển.
Hình 4.7. Đường đặc tính thực nghiệm điều khiển tốc độ với v = 800v/ph trong trường hợp 1 vòng điều khiển, tăng tải.
Hình 4.8. Đường đặc tính thực nghiệm điều khiển tốc độ với v = 800v/ph trong trường hợp 2 vòng điều khiển, tăng tải.
Chương 4. Kết quả, đánh giá độ chính xác.