Ta thực hiện tính toán động lực học cho Robot PWR với các thông số cụ thể, mục đích là để xác định lực dẫn động cho hệ thống của Robot, từ đó tính toán thiết kế hệ thống dẫn động cho các khâu.
Dựa vào kết quả của bài toán động học ngược ở phần trên, ta áp dụng vào phương trình của công thức (2.43) để tính ra momen và lực cần đặt vào các khớp:
Hình 3.20 Momen động cơ tác dụng lên khâu 1
Ta thiết lập sơ đồ cấu trúc có gắn các đại lượng về khối lượng để phân tích lực tác dụng lên từng khâu của Robot như hình vẽ bên dưới:
Hình 3.24 Sơ đồ đặt lực lên các khâu của Robot
Như vậy theo sơ đồ đặt lực, ta có thể xác định được lực tác dụng lên từng khâu của Robot như sau:
- Lực tác dụng F1 lên giá đỡ khâu 1 có giá trị bằng tổng trọng lực P1 + P2 + P3 + P4, điểm đặt lực ta chọn nằm ở tâm của giá đỡ để thuận tiện cho việc tính toán.
- Lực tác dụng F2 lên thanh dẫn hướng khâu 2 có giá trị bằng tổng trọng lực P3+P4, điểm đặt lực ta chọn nằm ở tâm của đai ốc để thuận tiện cho việc tính toán.
- Lực tác dụng F3 lên cổ trục khâu 3 có giá trị bằng trọng lực P4, điểm đặt lực ta chọn nằm ở tâm của giá đỡ khâu 3 để thuận tiện cho việc tính toán.
- Ngoài ra ở khâu 4 thì phần đai ốc của bộ truyền vít me-đai ốc cũng chịu 1 lực tác dụng do khối lượng của toàn bộ cơ cấu kẹp đầu que hàn tác dụng lên nó.
Theo sơ đồ momen tác dụng lên từng khâu, ta có thể thấy Mmax=92Nm, từ đó rút ra được lực dẫn động cho Robot:
F =
bd
M 92
r 0,09 = 1022 N