Trong chƣơng I, đó giới thiệu về bộ điều khiển PID : cấu trỳc, luật điều khiển, phƣơng phỏp tớnh toỏn tham số và phạm vi ứng dụng. Trong chƣơng II đó mụ tả đƣợc mụ hỡnh toỏn của đối tƣợng điều khiển. Với đặc điểm của đối tƣợng là khõu quỏn tớnh bậc hai, vỡ vậy sau khi xõy dựng đƣợc cấu trỳc điều khiển cho hệ thống, cần thiết phải lựa chọn phƣơng phỏp tớnh toỏn tham số cho bộ PID phự hợp để hệ làm việc thoả món đƣợc cỏc yờu cầu đặt ra về chất lƣợng động và chất lƣợng tĩnh.
Đối với cỏc bài toỏn điều khiển quỏ trỡnh, chỳng ta cú thể tổng hợp bộ điều khiển dựa trờn cỏc chỉ dẫn sau :
- Vũng điều khiển quỏ trỡnh lƣu lƣợng : quỏ trỡnh và cảm biến lƣu lƣợng đều rất nhanh và thời gian trễ rất nhỏ, đặc tớnh động học của đối tƣợng chủ yếu phụ thuộc vào van điều khiển. vỡ vậy chỉ cần sử dụng luật PI. Phộp đo lƣu lƣợng chịu ảnh hƣởng nhiều của nhiễu cao tần vỡ thế khụng nờn sử dụng thành phần vi phõn trong cấu trỳc điều khiển.
- Vũng điều khiển mức : Đặc tớnh động học của cảm biến và thiết bị chấp hành rất nhanh so với quỏ trỡnh. Quỏ trỡnh cú đặc tớnh tớch phõn nờn sử dụng luật P cho điều khiển lỏng và luật PI cho điều khiển chặt. Thành phần vi
PID 1 02 . 0 50 s 18s 150s 1 0.05 đ P 0.05 (-) P
Số húa bởi Trung tõm Học liệu - ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn/
phõn khụng ớt sử dụng vỡ thực sự khụng cần thiết, hơn nữa phộp đo mức chịu ảnh hƣởng rất mạnh của nhiễu.
- Vũng điều khiển ỏp suất : quỏ trỡnh và cảm biến đều rất nhanh so với cơ cấu chấp hành. Quỏ trỡnh cũng cú đặc tớnh tƣơng tự nhƣ bài toỏn điều khiển mức, tuy nhiờn yờu cầu cao hơn về độ chớnh xỏc (vỡ lý do an toàn). Vỡ vậy luật PI đƣợc dựng là chủ yếu, trong đú thành phần tớch phõn đƣợc đặt tƣơng đối nhỏ.