Hình 4.3 Các thông số trong khối hàm PIDFF.
Diễn tả các thông số ngõ vào.
Thông số Kiểu dữ liệu Diễn tả chức năng
PV REAL Giá trị thực
SP REAL Giá trị đặt
FF REAL Ngõ vào nhiễu
RCPY REAL Coppy giá trị của biến điều khiển bằng tay MAN_AUTO BOOL Chế độ hoạt động của khối:
―1‖ chế độ tự động. ―0‖ chế độ bằng tay. PARA Para_PIDFF Thông số của khối
TR_I REAL Giá trị ban đầu của ngõ vào.
TR_S BOOL Lệnh giá trị đầu.
Diễn tả các thông số ngõ ra.
Thông số Kiểu dữ liệu Diễn tả chức năng
OUTD REAL Ngõ ra giá trị gia tăng: Sự khác lệch giữa giá trị hiện tại và giá trị trƣớc.
MA_O BOOL Hiển thị chế độ hoạt động hiện tại của khối: ―1‖: đang hoạt động chế độ tự động.
―0‖: đang hoạt động chế độ bằng tay. INFO Info_PIDFF Thông tin của khối hàm
STATUS WORD Word trạng thái
Bảng 4.2 Bảng các thông số ngõ ra của khối hàm PIDFF
Diễn tả thành phần trong thông số para_PIDFF. Thành phần Kiểu dữ liệu Diễn tả chức năng
id UNIT Dành cho autotuning
pv_inf REAL Giới hạn dƣới cho giá trị thực pv_sup REAL Giới hạn trên cho giá trị thực
out_inf REAL Giới hạn dƣới cho ngõ ra ở chế độ bằng tay out_sup REAL Giới hạn trên cho ngõ ra ở chế độ bằng tay. rev_div BOOL ―1‖ hoạt động trực tiếp của điều khiển PID
―0‖ hoạt động ngƣợc của điều khiển PID mix_par BOOL ―1‖ điều khiển PID theo cấu trúc song song
―0‖ điều khiển PID theo cấu trúc tổng hợp aw_type BOOL ―1‖ tạm dừng anti-windup
en_rcpy BOOL ―1‖dùng ngõ vào RCPY
kp REAL Hệ số tỉ lệ
ti TIME Hệ số thời gian tích phân
td TIME Hệ số thời gian vi phân
kd REAL Độ lợi vi phân
pv_dev BOOL Loại của sự đóng góp vi phân ―1‖ liên quan đến độ lệch hệ thống.
―0‖ liên quan đến giá trị hiệu chỉnh (pv) bump BOOL ―1‖ Chuyển sang chế độ tự động với bump.
―0‖ không sử dụng bump
dband REAL Điểm chết trên độ lệch
gain_kp REAL Giảm độ lợi hệ số tỉ lệ trong khoảng dead band
ovs_att REAL Giảm overun
outbias REAL Bù bằng tay cho độ lệch tĩnh.
out_min REAL Giới hạn dƣới ngõ ra ở chế độ tự động out_max REAL Giới hạn trên ngõ ra ở chế độ tự động
outrate REAL Giới hạn hiệu chỉnh ngõ ra trong đơn vị trên s. ff_inf REAL Giới hạn dƣới cho ngõ vào bù nhiễu.
ff_sup REAL Giới hạn trên cho ngõ vào bù nhiễu. otff_inf REAL Giới hạn dƣới cho ngõ ra của bù nhiễu. otff_sup REAL Giới hạn trên cho ngõ ra của bù nhiễu.
Bảng 4.3 Bảng các thành phần trong thông số para_PIDFF.
Diễn tả các thành phần của thông số Info_PIDFF.
Thành phần Kiểu dữ liệu Diễn tả chức năng
dev REAL Sai lệch (PV-SP).
out_ff REAL Giá trị đóng góp của bù nhiễu.