CÁC PHƯƠNG PHÁP TRÁNH VẬT CẢN
6.2HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀ
Xử lý ảnh là một lĩnh vực mới và đang trong giai đoạn phát triển. Với sự trợ giúp của các máy tính mạnh quá trình nghiên cứu đang tập trung vào nhiều lĩnh vực như:
- Giao diện tương tác người và máy (Human-Computer Interaction).
- Nhận dạng, phân lọai đối tượng (Object indentification, Segmentation and Recognition).
- Face Recognition (nhận dạng khuơn mặt người).
- Motion Tracking, Motion Understanding (dị tìm và phân tích chuyển động).
- Structure from Motion (SFM).
Mơ hình của đề tài phù hợp với hướng “Nhận dạng, phân loại đối tượng” và “Motion Tracking, Motion Understanding” nhưng do quỹ thời gian của luận án cĩ hạn nên đề tài chỉ hồn tất ở phần “Nhận dạng, phân loại đối tượng và đưa ra phương án tránh vật cản trong bài tốn tồn cục”. Hiện tại, luận án chỉ giải quyết bài tốn 2D cho Robot tự hành. Để giải quyết được bài tốn Robot tự hành trong khơng gian thực (bài tốn 3D) thì ta phải trang bị trên Robot hai Camera kết hợp với máy tính tốc độ cao (máy tính này cĩ thể đặt trên Robot nhằm tăng sự linh hoạt khi hoạt động).
Bài tốn nghiên cứu chuyển động được giới hạn ở một vật cản và chuyển động thẳng. Đề tài cĩ thể được tiếp tục phát triển tiếp ở phần động (Motion tracking/understanding và Structure from Motion) nhằm giải quyết triệt để hơn nữa bài tốn tránh vật cản thời gian thực.
Khoa Học và Kỹ Thuật, (2001)
[4] Dương Quang Thiện & Võ Văn Thành.Sổ tay Kỹ Thuật Lập Trình
Windows. NXB Thống Kê, (1999)
[5] Dương Thủy Vỹ. Giáo trình phương pháp tính.Nhà xuất bản Khoa Học và Kỹ Thuật, (1999)
[6] Andrew C.Staugaard. Robotics and AI: An introduction to applied machine
intelligence. Prentice-Hall, Inc. and A Division of Simon & Schuster, Inc.
[7] Gordon Mccomb.Robot Builder’s Bonanza: 99 Inexpensive Robotics
Projects. Division of McGraw-Hill.
[8] J.R.Parker.Practical Computer Vision Using C. Jonh Wiley & Sons INC, (1994)
[9] Jeff Prosise.Program Visual C++ 6.0 using MFC.Microsoft Press, (1999)
[10] Julian Lindars. Desktop Applications with Microsoft Visual C++ 6.0 MCSD
Training kit.Microsoft Press, (1999)
[11] Scott MacKenzie. 8051 MicroController.Macmillan Publishing Company, (1992)
[12] Lê Việt Hùng.Mobile Robot navigation. Asian Institute of Technolgy School of Advanced Technology Bangkok, Thailan, (1995)
[13] Alberto Martin and Sabri Tosunoglu. Image Proccessing Techniques for
machine vision.Florida International UniversityDepartment of Mechanical
Engineering, Miami, Florida 33174.
[14] GSAIM. Computer Graphics and Digital Image. C.A.U.
[15] Romney K.H.Ng. Geon Recognition using a mobile Robot vision system.
Phụ lục
Do mơ hình được thiết kế sử dụng bộ vi xử lý 8051 để điều khiển động cơ Step và giao tiếp nối tiếp với máy tính, nên việc tìm hiểu sơ lược về họ vi xử lý này là cần thiết.
Phần phụ lục này chỉ trình bày về:
Cấu trúc của 8051. (adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({});
Các chế độ hoạt động của Port nối tiếp.
Các bước sử dụng chương trình điều khiển Robot minh họa.