DP-SLAM sử dụng một bộ particle để duy trì một phân bố xác suất chung trên bản đồ và vị trí robot. Điều này sẽ rất tốn kém mà không có cấu trúc dữ liệu tốt cho đến khi nó yêu cầu một bản sao hoàn chỉnh của toàn bộ các ô lưới cho mọi particle và yêu cầu tạo bản sao của bản đồ trong suốt quá trình tạo lại mẫu trong bộ lọc particle. Do đó, trong DP-SLAM, chúng ta duy trì một cây Particle để tránh số lượng lớn sao chép của ô lưới. Điều này là trái với FastSLAM. Trong FastSLAM ta chỉ duy trì một kích thước cố định của tập các particle và không quan tâm đến các particle cũ. Cây Particle có chiều cao tuyến tính với lượng thời gian chạy thuật toán. Nghĩa là không có ràng buộc về lượng thời gian cần thiết để kiểm tra một ô trong ô lưới. Vấn đề này được giải quyết bằng cách xem xét cẩn thận một phương pháp collapsing nhánh của cây. Chú ý rằng bất kỳ Particle nào mà không tạo ra con nào nghĩa là ước lượng pose kém vàơ sẽ được gỡ bỏ, các nút tổ tiên cũng sẽ được gỡ bỏ. Ngoài ra, nếu một Particle chỉ có một con duy nhất, particle đó có thể được kết hợp với nút cha và được coi là particle duy nhất. Kĩ thuật “cắt tỉa” này được mô tả như trong hình dưới đây.
Hình 2.9 Cây particle
Trong hình vẽ 2.9, Pose 3 sẽ được cắt ra vì nó chỉ có một con duy nhất, nhưng các thông tin của pose 3 không bị xóa mà nó sẽ được chuyển đến pose 6. Nếu chúng ta duy trì cây theo cách này thì cây sẽ được phân nhánh ít nhất thành hai nhánh và độ sâu của cây không lớn hơn số các Particle trong mỗi thế hệ.