Nội dung ch ơng η trình bày tóm tắt các kết quả mà đề tài đư đạt đ c và h ớng phát triển để khắc ph c những giớihạn nhằm hoàn thiện đề tài tốt hơn.
5.1K t qu đ t đ c của đ tƠi
Đề tài đư đạt đ c những kết quả nh sau:
Xây dựng đ c mô hình toán học hệ cần tr c tháp.
Xây dựng đ c thuật toán di truyền để tinh chỉnh hệ số bộ điều khiển PID.
Thiết kế thi công mô hình cần tr c tháp.
Các thuật toán đ c triển khai trên mô hình cần tr c tháp. Điều khiển giảm dao động của tải trên cần tr c tháp.
5.2 H ng phát tri n của đ tƠi
Điều khiển cần tr c tháp đi vào mức ổn định cao ta cần phát triển đồng thời cả phần cứng và phần mềm của mô hình cần tr c tháp:
- Về phần cứng (mạch điện điều khiển và cảm biến) dùng cảm biến đo góc để thay cho cảm biến quay.
- Về phần mềm (giải thuật điều khiển) dùng mạng Neural để con lắc tự huấn luyện tìm ra ba thông số Kp, Ki, Kd tối u nhất. Thiết kế các bộ điều khiển khác nh Fuzzy, Neural, LQR, tuyến tính hóa vào ra... áp d ng trên cần tr c tháp để tìm kết quả tốt hơn.
- Nhận dạng các thông số hệ thống và ớc l ng các thông số động cơ, áp d ng ph ơng pháp điều khiển LQR.
- Đề tài này chỉ điều khiển giảm dao động và ổn định của tải trên trên cần tr c, h ớng phát triển sẽ di chuyển tải và giảm dao động trong quá trình di chuyển.
Trang 57
