mạch hở:
Hình 2. 31 kết quả mô phỏng trong Matlab của hệ hở
ó ễ
ầ (100).
, góc bƣớc sau quá trình mô phỏng cho mạch kín.
Hình 2. 32 , góc bước sau quá trình mô phỏng
Dạng tín hiệu trong hình cho chúng ta có thể thấy rằng góc bƣớc ở các giai đoạn đầu là các đƣờng không tuyến tính và đỉnh của góc bƣớc không đặt đƣợc giá trị đặt đƣợc ban đầu.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/
2.5.2. Động cơ tuyến tính đồng bộ - kích thích vĩnh cửu.
Sau khi nghiên cứu với động cơ tuyến tính tƣơng tự nhƣ động cơ bƣớc nhƣ trên ta đi xét cho loại động cơ ĐB-KTVC nhƣ sau.
1. Xác định vận tốc tối ƣu và thời gian tối ƣu.
Tốc độ đƣợc tính tối ƣu về thời gian trên cơ sở ta tính tốc độ, xác định vị trí trên cơ sở tối ƣu về thời gian.
Mục đích là điều khiển cho động cơ dịch chuyển một đoạn S, với 0
.
t
S v dt
Áp dụng phƣơng pháp tuyến tính hóa chính xác ta sẽ có đƣờng đặc tính nhƣ hình 2.33. Theo đƣờng đặc tính ta có thể xác định: Với: 2 2 1 2 1 2 . 2 . . . 2 tu tu a t S v t a t v t (2.44) 2 1 1 2 . .t .t S a t a (2.45) 0 ≤ S ≤ Smax t1 ≥ 0; t2 ≥ t1 Hàm mục tiêu cần đạt đƣợc là F 2.t1 t2 min Mà : 2 2 1 1 1 2 2. . .t .t 0 t F t a t a S (2.46) 2 1 1 1 . .t .(F 2.t ) 0 a t a S 1 2 2 1 1 1 t . .a F at 2S 0 F S at at (2.47) 2 1 1 0 dF S dt at (2.48) 1 1 1 2 2 1 2 . . yc s S S v a t a a s t t t a a a (2.49)
Việc đƣa ra công thức (2.49) tính ra t1 dựa vào mối quan hệ quãng đƣờng S và gia tốc a rất có ý nghĩa, nó đã đƣa ra cho chúng ta việc có thể tính toán đƣợc thời gian tăng và giảm tốc cũng nhƣ đặt thời gian làm việc tối ƣu…nhằm đƣa ra phƣơng pháp tối ƣu hóa trong việc điều khiển
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/
2. Phƣơng pháp dùng TMS320 và biến tần tạo tín hiệu điều khiển cho động cơ
Sơ đồ khối
Hình 2. 35: Sơ đồ ghép nối TMS320 với biến tần
Với phƣơng pháp sử dụng sơ đồ nhƣ trên trong đề tài chỉ nêu lên việc chạy trực tiếp (không mô phỏng)
3. Phương pháp tuyến tính hóa chính xác (TTHCX )
Áp dụng phƣơng pháp tuyến tính hóa chính xác, và lấy kết quả của việc nghiên cứu phƣơng pháp này ta đi xây dựng cấu trúc tách kênh trực tiếp thiết kế trên cơ sở phƣơng pháp TTHCX
Hình 2. 36 Cấu trúc điều khiển ĐCTT loại ĐB – KTVC 3 pha sử dụng TTHCX
Vi xử lý điều khiển số TMS320
Biến Tần Động cơ
tuyến tính
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/
Phƣơng pháp TTHCX với những bộ phận sau + Chuyển hệ tọa độ trạng thái: (adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({});
+ Bộ điều khiển dòng Ri
+ Risq, Risq khâu điều khiển riêng rẽ cho 2 trục d,q theo các phƣơng pháp tuyến tính quen biết.
Hệ thống điều khiển cần đảm bảo vectơ is có hƣớng vuông góc với vectơ từ thông cực, do đó không tồn tại thành phần dòng từ hóa isd (luôn đƣợc đặt là 0) mà chỉ có thành phần tạo lực đẩy isq. Điều đó có nghĩa là cấu trúc mạch vòng điều khiển bên ngoài chỉ tồn tại mạch vòng điều chỉnh tốc độ và không cần mạch vòng điều khiển từ thông.
SVM [2,3,4] có thể đƣợc xem nhƣ đóng vai trò của một khâu truyền đạt 1/1 theo nghĩa: đại lƣợng đầu ra đảm bảo trung thành với đại lƣợng đầu vào cả về module, tần số, pha.
Mô phỏng hệ điều khển ĐCTT 3 pha thiết kế trên cơ sở phương pháp TTHCX
Các khối trong mạch mô phỏng
+ Power Circuit“ gồm hệ thống mạch nghịch lƣu 3 nhánh van cấp cho động cơ tuyến tính đƣợc thực hiện bởi các phần tử lấy từ phần mềm Plecs với đầu ra là dòng chảy trên các pha, lực thực sự đƣợc tạo ra, tốc độ, vị trí động cơ,...
+ PWM Pulses là khâu phát xung đóng/mởcác van bán dẫn IGBT trong mạch nghịch lƣu 3 nhánh van với đầu vào là thời gian đóng mở tu – tv – tw
+ SVM là khâu tính toán thời gian đóng mở của các van tu – tv – tw
Ƣu điểm của phƣơng pháp tuyến tính hóa chính xác là tránh đƣợc phép tính đạo hàm.
Hình 2. 37 Mô hình mô phỏng điều khiển ĐCTT loại ĐB – KTVC theo phương pháp TTHCX
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 -50 0 50 100 150 200 250 300 s p e e d ( ra d /s ) time (s)
Hình 2. 38 Kết quả đáp ứng tốc độ mô phỏng theo phương pháp TTHCX
Kết quả mô phỏng cho thấy với phƣơng pháp TTHCX có khả năng làm cho chất lƣợng điều khiển tốt hơn, bám, và ít sai lệch hơn nhiều
Sau khi khái quát về phần cứng, và đi mô phỏng cho việc điều khiển thì ta cần các định các chƣơng trình điều khiển và lập trình để tại ra chƣơng trình để vi xử lý xử lý và tạo ra tín hiệu điều khiển để điều khiển đối tƣợng.
2.5.3. Phần mềm điều khiển
Trong phần mềm điều khiển, sử dụng CCS 3.3.0 để lập trình và upload trƣơng trình vào TOP2812 để đƣa tín hiệu ra cho động cơ cần điều khiển
CCS – Code Composer Studio là môi trƣờng soạn thảo IDE (môi trƣờng để phát triển cho các dòng DSP) của Texas Instrument cho các thế hệ DSP cũng nhƣ MCU của TI, bao gồm việc soạn thảo mã lệnh, dịch, liên kết và debug chƣơng trình. Ƣu điểm rất lớn của CCS là khả năng kết nối với phần cứng, debug online, vẽ đồ thị thời gian thực . . .CCS là sẽ giúp cho quá trình phát triển giải thuật cải thiện đáng kể về thời gian. Tuy nhiên để CCS kết nối đƣợc với phần cứng khác nhau thì cần phải thiếp lập kết nối CCS với phần cứng đó
Cài đặt chương trình và cấu hình cho CCS3.3.0
Cần cài đặt trƣơng trình biên dịch CCS 3.3.0, sau đó cài phần cập nhật CCS_v3.3_SR11_81.6.2, tiếp theo cài trình điều khiển Adapter XDS100USB trong phần này có 2 trình điều khiển là trình điều khiển Adapter và trình điều khiển kênh truyền và tốc độ
Chọn cấu hình kết nối, kết nối CCS3.3.0 với TOP2812
2.5.3.1. Mã chƣơng trình đối với mạch hở
1. Chương trình trên CCS ứng với chế độ full driver (hai pha ON)
#include "DSP28_Device.h"
const Uint16 Forward[]={0X30,0X24,0X0C,0X18}; const Uint16 Backward[]={0X30,0X18,0X0C,0X24};
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/
const Uint16 StopCtrl=0x00; void Delay(Uint16); void main(void) { unsigned int i; InitSysCtrl(); DINT; IER = 0x0000; IFR = 0x0000; InitPieCtrl(); InitPieVectTable(); InitGpio(); EINT; ERTM; for(;;) { for(i=0;i<4;i++) { GpioDataRegs.GPADAT.all=Backward[i]; Delay(600); } } }
void Delay(Uint16 data) { Uint16 i; int k; for (i=0;i<data;i++) { for(k=0;k<20;k++) { ; } } }
; Code Composer Project File, Version 2.0 (do not modify or remove this line)
[Project Settings] ProjectName="pwm" (adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({});
ProjectDir="D:\2812
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ ProjectType=Executable CPUFamily=TMS320C28XX Tool="Compiler" Tool="CustomBuilder" Tool="DspBiosBuilder" Tool="Linker" Config="Debug" Config="Release" [Source Files] Source="DSP28_Adc.c" Source="DSP28_CpuTimers.c" Source="DSP28_DefaultIsr.c" Source="DSP28_ECan.c" Source="DSP28_Ev.c" Source="DSP28_GlobalVariableDefs.c" Source="DSP28_Gpio.c" Source="DSP28_InitPeripherals.c" Source="DSP28_Mcbsp.c" Source="DSP28_PieCtrl.c" Source="DSP28_PieVect.c" Source="DSP28_Sci.c" Source="DSP28_Spi.c" Source="DSP28_SysCtrl.c" Source="DSP28_Xintf.c" Source="DSP28_XIntrupt.c" Source="rts2800n.lib" Source="STEPMOT.c" Source="SRAM.cmd"
["Compiler" Settings: "Debug"] Options=-g -q -fr"D:\2812
Quan\TOP2812_CODE\EX24_steper_d4\Deb ug" -d"_DEBUG" -d"LARGE_MODEL" -ml - v28
["Compiler" Settings: "Release"] Options=-q -o3 -fr"D:\2812
Quan\TOP2812_CODE\EX24_steper_d4\Rele ase" -d"LARGE_MODEL" -ml -v28
["DspBiosBuilder" Settings: "Debug"] Options=-v28
["DspBiosBuilder" Settings: "Release"] Options=-v28
["Linker" Settings: "Debug"]
Options=-q -c -m".\Debug\pwm.map" - o".\Debug\pwm.out" -x
["Linker" Settings: "Release"]
Options=-q -c -o".\Release\pwm.out" -x ["DSP28_Adc.c" Settings: "Debug"] LinkOrder=2
["DSP28_CpuTimers.c" Settings: "Debug"] LinkOrder=3
["DSP28_DefaultIsr.c" Settings: "Debug"] LinkOrder=4
["DSP28_ECan.c" Settings: "Debug"] LinkOrder=5
["DSP28_Ev.c" Settings: "Debug"] LinkOrder=6
["DSP28_GlobalVariableDefs.c" Settings: "Debug"]
LinkOrder=7
["DSP28_Gpio.c" Settings: "Debug"] LinkOrder=9
["DSP28_InitPeripherals.c" Settings: "Debug"] LinkOrder=8
["DSP28_Mcbsp.c" Settings: "Debug"] LinkOrder=10
["DSP28_PieCtrl.c" Settings: "Debug"] LinkOrder=11
["DSP28_PieVect.c" Settings: "Debug"] LinkOrder=12
["DSP28_Sci.c" Settings: "Debug"] LinkOrder=13
["DSP28_Spi.c" Settings: "Debug"] LinkOrder=14
["DSP28_SysCtrl.c" Settings: "Debug"] LinkOrder=15
["DSP28_Xintf.c" Settings: "Debug"] LinkOrder=16
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/
LinkOrder=17
2. Chương trình trên CCS ứng với chế độ wave driver (một pha ON) (adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({});
#include "DSP28_Device.h"
const Uint16 Forward[]={0x08,0x10,0x20,0x04}; const Uint16 Backward[]={0x08,0x04,0x20,0x10}; const Uint16 StopCtrl=0x00;
void Delay(Uint16); void main(void) { unsigned int i; InitSysCtrl(); DINT; IER = 0x0000; IFR = 0x0000; InitPieCtrl(); InitPieVectTable(); InitGpio(); EINT; ERTM; for(;;) { for(i=0;i<4;i++) { GpioDataRegs.GPADAT.all=Backward[i]; Delay(300); } } }
void Delay(Uint16 data) { Uint16 i; int k; for (i=0;i<data;i++) { for(k=0;k<20;k++) { ; }
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/
} }
; Code Composer Project File, Version 2.0 (do not modify or remove this line) [Project Settings] ProjectName="pwm" ProjectDir="D:\2812 Quan\TOP2812_CODE\EX23_steper_s4\" ProjectType=Executable CPUFamily=TMS320C28XX Tool="Compiler" Tool="CustomBuilder" Tool="DspBiosBuilder" Tool="Linker" Config="Debug" Config="Release" [Source Files] Source="DSP28_Adc.c" Source="DSP28_CpuTimers.c" Source="DSP28_DefaultIsr.c" Source="DSP28_ECan.c" Source="DSP28_Ev.c" Source="DSP28_GlobalVariableDefs.c" Source="DSP28_Gpio.c" Source="DSP28_InitPeripherals.c" Source="DSP28_Mcbsp.c" Source="DSP28_PieCtrl.c" Source="DSP28_PieVect.c" Source="DSP28_Sci.c" Source="DSP28_Spi.c" Source="DSP28_SysCtrl.c" Source="DSP28_Xintf.c" Source="DSP28_XIntrupt.c" Source="rts2800n.lib" Source="STEP_MOT.c" Source="SRAM.cmd"
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/
Options=-g -q -fr"D:\2812 Quan\TOP2812_CODE\EX23_steper_s4\Debug" - d"_DEBUG" -d"LARGE_MODEL" -ml -v28
["Compiler" Settings: "Release"]
Options=-q -o3 -fr"D:\2812 Quan\TOP2812_CODE\EX23_steper_s4\Release" - d"LARGE_MODEL" -ml -v28
["DspBiosBuilder" Settings: "Debug"] Options=-v28
["DspBiosBuilder" Settings: "Release"] Options=-v28
["Linker" Settings: "Debug"]
Options=-q -c -m".\Debug\pwm.map" -o".\Debug\pwm.out" -x ["Linker" Settings: "Release"]
Options=-q -c -o".\Release\pwm.out" -x ["DSP28_Adc.c" Settings: "Debug"] LinkOrder=2
["DSP28_CpuTimers.c" Settings: "Debug"] LinkOrder=3
["DSP28_DefaultIsr.c" Settings: "Debug"] LinkOrder=4
["DSP28_ECan.c" Settings: "Debug"] LinkOrder=5
["DSP28_Ev.c" Settings: "Debug"] LinkOrder=6
["DSP28_GlobalVariableDefs.c" Settings: "Debug"] LinkOrder=7
["DSP28_Gpio.c" Settings: "Debug"] LinkOrder=9
["DSP28_InitPeripherals.c" Settings: "Debug"] LinkOrder=8
["DSP28_Mcbsp.c" Settings: "Debug"] LinkOrder=10
["DSP28_PieCtrl.c" Settings: "Debug"] LinkOrder=11
["DSP28_PieVect.c" Settings: "Debug"] LinkOrder=12
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/
LinkOrder=13
["DSP28_Spi.c" Settings: "Debug"] LinkOrder=14
["DSP28_SysCtrl.c" Settings: "Debug"] LinkOrder=15 (adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({});
["DSP28_Xintf.c" Settings: "Debug"] LinkOrder=16
["DSP28_XIntrupt.c" Settings: "Debug"] LinkOrder=17
3. Chương trình trên CCS ứng với chế độ half driver (nửa bước)
#include "DSP28_Device.h"
const Uint16 Backward[]={0x0c,0x08,0x18,0x10,0x30,0x20,0x24}; const Uint16 StopCtrl=0x00;
void Delay(Uint16); void main(void) { unsigned int i; InitSysCtrl(); DINT; IER = 0x0000; IFR = 0x0000; InitPieCtrl(); InitPieVectTable(); InitGpio(); EINT; ERTM; for(;;) { for(i=0;i<8;i++) { GpioDataRegs.GPADAT.all=Backward[i]; Delay(300); } } }
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ { Uint16 i; int k; for (i=0;i<data;i++) { for(k=0;k<20;k++) { ; } } }
; Code Composer Project File, Version 2.0 (do not modify or remove this line) [Project Settings] ProjectName="pwm" ProjectDir="D:\2812 Quan\TOP2812_CODE\EX25_steper8\" ProjectType=Executable CPUFamily=TMS320C28XX Tool="Compiler" Tool="CustomBuilder" Tool="DspBiosBuilder" Tool="Linker" Config="Debug" Config="Release" [Source Files] Source="DSP28_Adc.c" Source="DSP28_CpuTimers.c" Source="DSP28_DefaultIsr.c" Source="DSP28_ECan.c" Source="DSP28_Ev.c" Source="DSP28_GlobalVariableDefs.c" Source="DSP28_Gpio.c" Source="DSP28_InitPeripherals.c" Source="DSP28_Mcbsp.c" Source="DSP28_PieCtrl.c" Source="DSP28_PieVect.c" Source="DSP28_Sci.c" Source="DSP28_Spi.c" Source="DSP28_SysCtrl.c"
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/ Source="DSP28_Xintf.c" Source="DSP28_XIntrupt.c" Source="rts2800n.lib" Source="STEP_MOT.c" Source="SRAM.cmd"
["Compiler" Settings: "Debug"]
Options=-g -q -fr"D:\2812 Quan\TOP2812_CODE\EX25_steper8\Debug" - d"_DEBUG" -d"LARGE_MODEL" -ml -v28
["Compiler" Settings: "Release"]
Options=-q -o3 -fr"D:\2812 Quan\TOP2812_CODE\EX25_steper8\Release" - d"LARGE_MODEL" -ml -v28
["DspBiosBuilder" Settings: "Debug"] Options=-v28
["DspBiosBuilder" Settings: "Release"] Options=-v28
["Linker" Settings: "Debug"]
Options=-q -c -m".\Debug\pwm.map" -o".\Debug\pwm.out" -x ["Linker" Settings: "Release"]
Options=-q -c -o".\Release\pwm.out" -x ["DSP28_Adc.c" Settings: "Debug"] LinkOrder=2
["DSP28_CpuTimers.c" Settings: "Debug"] LinkOrder=3
["DSP28_DefaultIsr.c" Settings: "Debug"] LinkOrder=4
["DSP28_ECan.c" Settings: "Debug"] LinkOrder=5
["DSP28_Ev.c" Settings: "Debug"] LinkOrder=6
["DSP28_GlobalVariableDefs.c" Settings: "Debug"] LinkOrder=7
["DSP28_Gpio.c" Settings: "Debug"] LinkOrder=9
["DSP28_InitPeripherals.c" Settings: "Debug"] LinkOrder=8
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/
LinkOrder=10
["DSP28_PieCtrl.c" Settings: "Debug"] LinkOrder=11
["DSP28_PieVect.c" Settings: "Debug"] LinkOrder=12
["DSP28_Sci.c" Settings: "Debug"] LinkOrder=13 (adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({});
["DSP28_Spi.c" Settings: "Debug"] LinkOrder=14
["DSP28_SysCtrl.c" Settings: "Debug"] LinkOrder=15
["DSP28_Xintf.c" Settings: "Debug"] LinkOrder=16
["DSP28_XIntrupt.c" Settings: "Debug"] LinkOrder=17
KẾT LUẬN CHƢƠNG 2
Trong chƣơng 2 luận văn đã nêu đƣợc việc ứng dụng của động cơ tuyến tính đang ngày càng rộng rãi. Tìm hiểu về động cơ tuyến tính nói chung và tìm hiều nguyên lý hoạt động, mô hình toán học cho hai loại động cơ tuyến tính, thứ một là xét cho động cơ tuyến tính có nguyên lý nhƣ động cơ bƣớc, thứ hai là xét cho loại động cơ tuyến tính ĐB-KTVC. Đồng thời trong chƣơng hai đã đi xây dựng đƣợc mô hình phục vụ cho việc thí nghiệm cho hai loại kể trên đồng thời tiến hành mô phỏng. Đặc biệt với động cơ tuyến tính ĐB-KTVC trong chƣơng hai có đƣa ra việc áp dụng phƣơng pháp tuyến tính hóa chính xác để thực hiện phục vụ cho việc điều khiển động cơ, và làm nổi bật đƣợc ƣu điểm của phƣơng pháp trên.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/
CHƢƠNG 3
THỰC NGHIỆM VÀ KẾT LUẬN
3.1. THỰC NGHIỆM
Sau quá trình triển khai lắp ráp và thử nghiệm tôi đã hoàn tất đƣợc mạch thực nghiệm có sơ đồ nguyên lí giống trong luận văn, trong quá trình bảo vệ sẽ trình bày cụ thể quá trình hoạt động của mạch.
Việc kết hợp giữa IC DSP TMS320F28x và CCS sẽ tạo ra nhiều bộ điều khiển linh hoạt, giúp ngƣời học nắm rõ hơn các giải thuật điều khiển trong lĩnh vực tự động hóa mà không cần thiết phải thí nghiệm trên nhiều đối tƣợng. Thực hành thành công là cung cấp nền tảng cho ngƣời học, giúp ngƣời học có thể ứng dụng vào thực tế để cho ra bộ điều khiển phù hợp với từng đối tƣợng cụ thể. Đó chính là mục tiêu của giáo dục trong thời kỳ mới.
Trong phần thực nghiệm sử dụng động cơ tuyến tính, biến tần, bo mạch TOP2812 máy hiện sóng nhƣ bên dƣới.
Hình 3. 1 Adapter chuyển đổi giao tiếp USB – JTAG và Bo mạch TOP2812
Hình 3. 2 ghép nối máy tính – TOP2812 và máy hiện sóng trong thí nghiệm
[1] Đối với động cơ tuyến tính đồng bộ đƣợc sử dụng khi mạch từ là nam châm vĩnh cửu tƣơng tự nhƣ động cơ bƣớc trong đề tài đã tiến hành mô phỏng cho cả mạch hở
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/
và mạch kín, trong phần chạy thực nghiệm vì thiết bị thí nghiệm có hạn nên trong đề tài này chỉ tiến hành thực nghiệm cho cho mạch hở.
Xung tín hiệu đƣa vào các cuận dây của động cơ đƣợc chạy thực nghiệm và đƣợc hiển thị trên máy hiện sóng nhƣ sau:
- Chế độ bƣớc đủ một pha đƣợc cấp xung (một pha ON)
Hình 3. 3 Xung tín hiệu đưa vào cuận dây của động cơ ở chế độ bước đủ một pha được cấp xung
- Chế độ bƣớc đủ khi cả hai pha đƣợc cung cấp xung (hai pha ON)
Hình 3. 4 Xung tín hiệu đưa vào cuận dây của động cơ ở chế độ bước đủ cả hai pha được cung cấp xung
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/
Hình 3. 5 Xung tín hiệu đưa vào cuận dây của động cơ ở chế độ nửa bước
Sau khi kết quả thu đƣợc ở máy hiện sóng ta thấy rằng vi xử lý đã tạo ra luật điều khiển và cho ra kết quả dạng xung giống với giả thiết lý thuyết.
[2] Đối với động cơ tuyến tính đồng bộ - kích thích vĩnh cửu về phần thực nghiệm trong luận văn chỉ đƣa ra thực nghiệm về phƣơng pháp thứ nhất là dùng TMS320 và biến tần để điều khiển động cơ, còn phƣơng pháp tuyến tính hóa chính xác chỉ đƣa ra mô phỏng.
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/
Hình 3. 7 ghép nối đối tượng điều khiển với biến tần, bo mạch và máy tính
3.2 KẾT LUẬN CHO PHẦN THỰC NGHIỆM (adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({});
Đối với phần thực nghiện TMS320 và ĐCTT giống với nguyên lý của động cơ bƣớc,
Sau khi viết chƣơng trình bằng CCS và nạp vào TMS320 và tiến hành chạy thực nghiệm ta nhận thấy rằng sau khi chạy thực nghiệm ta đã thu đƣợc dạng xung ra cấp cho động cơ giống nhƣ phần lý thuyết đã đƣa ra.Tuy rằng do nhiều yếu tố gây nhiễu nên dạng xung đo đƣợc vẫn xuất hiện nhiễu.
Đối với động cơ tuyến tính ĐB-KTVC sau khi tiến hành thực nghiệm đấu nối sơ đồ nhƣ đã nêu ở hình 2.34 và hình 2.35 ta đã tiến hành viết chƣơng trình bằng CCS và qua TMS320 đã thu đƣợc kết quả nhƣ giả thiết, tức đã thực hiện đƣợc việc điều chỉnh đƣợc tốc độ động cơ, đặt và tính toán đƣợc thời gian và vận tốc nhƣ ý…
Nhƣ vậy có thể thấy qua quá trình thí nghiện ở trên ta có thể rút ra kết luận sử dụng TMS320 có nhiều ƣu điểm. Có thể giúp việc điều khiển đối tƣợng đơn giản hơn. Việc ứng dụng TMS320 cùng với việc kết hợp với các phần mềm nhƣ Matlab… sẽ tạo ra nhiều bộ điều khiển linh hoạt nhƣ bộ điều khiểm mờ, thích nghi… Và có thể áp dụng để điều khiển nhiều đối tƣợng khác nhau nhƣ động cơ bƣớc, động cơ một chiều, xoay chiều,…
Số hóa bởi Trung tâm Học liệu http://www.lrc-tnu.edu.vn/
KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ KẾT LUẬN
Nội dung luận văn một lần nữa nói lên những ƣu điểm của bộ điều khiển số, sự ứng dụng rộng rãi của các hệ thống điều khiển số trong mọi lĩnh vực khác nhau của đời sống xã hội và công nghiệp. Giúp cho chúng ta hiểu hơn về cấu trúc của một bộ điều khiển số, bản chất của các khâu ADC, DAC … Nội dung quan trọng hơn và cũng là nội dung chủ đạo của luận văn này là đã trình bày một cách khá chi tiết việc thực thi một bộ điều khiển sử dụng phần mềm khá phổ biến trong lĩnh vực điều khiển, mô phỏng – và một họ vi xử lý rất mạnh sử dụng rộng rãi để điều khiển số động cơ, năng