Vì quy mô thử nghi m còn nh̉vƠăch aăcóăđi u ki n g n th c t trên xe nên chỉ ki m tra ho tăđ ng bằng cách che ch n t oămôiătr ng khu tănh ătrênăxeăđ cho mô hình ho tăđ ng. K t qu thuăđ c là h th ng thu phát truy n d li u, ch cănĕngă đi u khi n các tín hi u ho tăđ ng t t trong kho ng 2 - 5 mét. Kho ng cách từ 5 - 10 mét v n ho tăđ ng, các kho ng cách l năh năb thu và phát không còn nh năđ c tín hi u.
91 Ch ngă5
K t lu n
Qua quá trình th c hi năđ tài, tuy gặp nhi uăkhóăkhĕnănh ngăhọc viên v n c g ngăhoƠnăthƠnhăđ tƠiăđ́ngăth iăgianăquyăđịnh.ăĐ tƠiăđƣăđ tăđ c nh ng yêu c u c ăb n, tuy nhiên v năch aăđ tăđ cănh ăkỳ vọngăđặt ra. Sau khi hoàn thành thì có nh ng mặtăđ tăđ c và nh ng mặtăch aăđ tăđ cănh ăsau:
5.1 K t qu đ tăđ c.
- Tìm hi u và ng d ng l pătrìnhăCăđ l pătrìnhăđi u khi n cho dòng vi đi u khi n PIC.
- Mô hình v i các ch cănĕngăđ c thi t l p hoàn toàn gi ng v iăc ăc uăđ c trang bị trên xe th c t .
- Mô hình có trang bị thêm tín hi uăđènăbáoăkẹt giúp c nh báo tình hu ng kẹt cửa x y ra.
- Mô hình có trang bị c m bi n dòng giúp nh n bi t vi c kẹt cửa nh yăh năthanhă l ̃ngăkimăđ c trang bịtr căđơy.
- MôăhìnhălƠmăđ năgi n hóa dây d n sử d ng trong m chăđi n nâng h kính trên xe th c t bằng vi c truy n tín hi u bằng sóng Bluetooth, giúp cho vi c sửa ch a đ năgi năh n.
5.2 Các vấnăđ ch aăđ tăđ c.
- Doăb căđ u nghiên c u c ng v i nhi u y u t khác nhau nên mô hình th c hi n ch aăcóătínhăthẩm mỹ cao và chỉ mang tính ch t mô ph̉ng.
- Các thi t bị đi n tử sử d ngăcóăđ năđịnh ch a cao và ch aăcóăcáchăđoăđ t và ki mătraăđ năđịnh c a thi t bị.
- Đ tài nghiên c uăch aăcóăđi u ki n th c hi n trên xe th c t .
5.3 H ng phát tri năđ tài
92 phát tri nătrongăt ngălaiăc aăđ tài là:
- Tìm cách thu gọnăch ngătrìnhăn păđ viăđi u khi n sử ĺănhanhăh n,ăthayăth moduleăBluetoothăcóăđ năđịnh cao h năđ vi c truy n nh n d li u chính xác vƠănhanhăh n.
- Hoàn thi n mô hình, d n d n ti n t i vi c ng d ng l păđặt thi t bị lên xe v iăđ năđịnh cao.
- Trang bị thêm các thi t bị lọc nhi u cho viăđi u khi n cǜngănh ămoduleăđ đ m b o vi c thu, nh n và xử lý tín hi u là t iă uănh t.
- Thôngăquaăđ tài này có th tìm hi u và ng d ngălênăcácăc ăc u thi t bị khác trên ô tô nhằm thi t l p h th ng m ng không dây trên ô tô, có th sử d ng sóng Bluetooth hay các lo iăsóngăkhácănh ăWifi,ă3G.
93 TÀI LI U THAM KH O [1].http://www.dts.com/corporate/management/fred-kitson.aspx [2].http://www.ci.dearborn-heights.mi.us/ [3].http://patent.ipexl.com/U2S/20050237166ZZDASHZZA1.html [4].http://www.freepatentsonline.com/y2004/0203370.html [5].http://123doc.vn/document/63242-toyota-dao-tao-ky-thuat-vien-o-to-chuan- doan-dien-21-p3.htm. [6].http://hoiquandientu.com/read.php?488. [7].http://tbthinghiem.wordpress.com/2012/03/28/d%E1%BB%99ng-c%C6%A1- di%E1%BB%87n-m%E1%BB%99t-chi%E1%BB%81u/. [8].http://doc.edu.vn/tai-lieu/luan-van-tim-hieu-ve-cong-nghe-bluetooth-va-viet- ung-dung-minh-hoa-5984/. [9].http://www.google.com.vn/url?sa=t&rct=j&q=&esrc=s&source=web&cd=1&ve d=0CCsQFjAA&url=http%3A%2F%2Finside.vaa.edu.vn%2Ftien- ich%2Fdoc_view%2F316- truyensong.raw%3Ftmpl%3Dcomponent&ei=W99HUpPnBsaOiAf18YGoCQ&usg =AFQjCNFAIOdn8XrKvx4-rQRfyXz- W7G4Pg&sig2=RU2DM4ccOf7z_gsvU_9U3w&bvm=bv.53217764,d.aGc http://www.google.com.vn/url?sa=t&rct=j&q=&esrc=s&source=web&cd=2&ved= 0CDoQFjAB&url=http%3A%2F%2Fdlib.ptit.edu.vn%2Fbitstream%2F123456789 %2F367%2F1%2FTruyen%2520song%2520va%2520anten.PDF&ei=jeBHUpe_M YLqiAeBRw&usg=AFQjCNEiI5Sd- fgAvASb1S5ICVPBgb_UeQ&sig2=2fReLziLeA40EVw-7C4fdw [10].http://www.rasmicro.com/Bluetooth/EGBT-045MS- 046S%20Bluetooth%20Module%20Manual%20rev%201r0.pdf http://www.usconverters.com/downloads/bluetooth-module-btm5-datasheet.pdf [11].https://www.sparkfun.com/datasheets/BreakoutBoards/0712.pdf.
94
ôtô, TP.HCM, 2007.
[13].Giáo trình kỹ thuật điện, tr ngăĐHăS ăPh m Kỹ Thu t Tp.HCM.
[14].Nguy năĐìnhăPh́, Vi xử lý 2, Đ i họcăS ăPh m Kỹ Thu t TP.HCM, 2007. [15].Tr ngăVĕnăTám, Giáo trình linh kiện điện tử, Đ i học C năTh ,ă2003. [16].PhD.ROBERT MORROW, Bluetooth operation and use, McGraw – Hill companies, 2002.
[17].Wireless Networking Technology, Steve Rackley.Elsevier,2007.
[18].Houda Labiod, Hossam Afifi, Costantino De San tis. WI-FITM,
95 PH L C
1. L pătrìnhăđi u khi năch ngătrìnhăph́tăMASTER (ECU).
Ch ngătrìnhănƠyăsẽđ c n p vào PIC nằm trong m chăđi u khi n chính công t c chính.
/* (adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({});
- Khoi tao bluetooth - Ghep doi 2 module
- Khi co mot trong cac nut nhan(Up, Down, Lock) duoc nhan thi 1 byte du lieu se duoc truyen di.trong byte du lieu truyen di gom co
+ Bit 0: trang thai 1 la dieu khien cua di len, 0 la dung lai + Bit 1: trang thai 1 la dieu khien cua chay xuong, 0 la dung lai
+ Bit 2: Trang thai Lock, trang thai 1 cac nut nhan o slave mat tac dung + Bit 3: trang thai dieu khien
- Khi co loi ket tay say ra thi slave gui lai mot tin hieu de cho master hien thi. Byte slave gui lai su dung Bit 0, trang thai 1 la co loi(co vat bi ket),
0 la da hoan thanh auto nang(ha). */
#include <16F877A.h> #device *=16
#device adc=10
#FUSES NOWDT //No Watch Dog Timer
#FUSES HS //High speed Osc (> 4mhz for PCM/PCH) (>10mhz for PCD)
#FUSES PUT //Power Up Timer
#FUSES NOBROWNOUT //No brownout reset
#FUSES NOLVP //No low voltage prgming, B3(PIC16) or B5(PIC18) used for I/O
#use delay(clock=7372800) #use
rs232(baud=38400,parity=N,xmit=PIN_C6,rcv=PIN_C7,bits=8,stream=PORT1) #define PIN_KEY PIN_B0 // dieu khien chan KEY cua bluetooth
96
#FUSES NOBROWNOUT //No brownout reset
#FUSES NOLVP //No low voltage prgming, B3(PIC16) or B5(PIC18) used for I/O
#use delay(clock=7372800) #use
rs232(baud=38400,parity=N,xmit=PIN_C6,rcv=PIN_C7,bits=8,stream=PORT1) #define PIN_KEY PIN_B0 // dieu khien chan KEY cua bluetooth
#define Button_Up PIN_A0 // dieu khien cua kinh di len #define Button_Down PIN_A1 // dieu khien cua kinh di xuong #define Button_Auto PIN_A2 // tu dong dieu khien trong 1 lan nhan
#define Button_Lock PIN_A3 // dieu khien khoa cua, khong cho cac nut nhan o slave hoat dong.
#define IG PIN_A5
#define LED_Warning PIN_A4 #define power PIN_B5 unsigned char dem = 1;
#define LED_LockStatus PIN_E0 // the hien trang thai coi co khoa hay khong int8 bytesend=0; // Byte lenh gui cho slave
short BitTempButton=1;// bit nho trang thai gui lenh, khi =1 chua gui lenh, short BitTempAuto1=0,BitTempAuto2=1;// nho trang thai cua nut nhan auto, khi auto2 =1 la da co nhan nut auto.
short Bit_TempLock = 0; char temp = 0;
short BitTempWarning = 1;// bit hien thi cho led bao ket, neu ket thi = 0; const char ControlUp = 1,ControlDown= 2, Stop = 0;
#FUSES NOBROWNOUT //No brownout reset
#FUSES NOLVP //No low voltage prgming, B3(PIC16) or B5(PIC18) used for I/O (adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({});
#use delay(clock=7372800) #use
rs232(baud=38400,parity=N,xmit=PIN_C6,rcv=PIN_C7,bits=8,stream=PORT1) #define PIN_KEY PIN_B0 // dieu khien chan KEY cua bluetooth
#define Button_Up PIN_A0 // dieu khien cua kinh di len #define Button_Down PIN_A1 // dieu khien cua kinh di xuong #define Button_Auto PIN_A2 // tu dong dieu khien trong 1 lan nhan
#define Button_Lock PIN_A3 // dieu khien khoa cua, khong cho cac nut nhan o slave hoat dong.
#define IG PIN_A5
97 #define power PIN_B5
unsigned char dem = 1;
#define LED_LockStatus PIN_E0 // the hien trang thai coi co khoa hay khong int8 bytesend=0; // Byte lenh gui cho slave
short BitTempButton=1;// bit nho trang thai gui lenh, khi =1 chua gui lenh, short BitTempAuto1=0,BitTempAuto2=1;// nho trang thai cua nut nhan auto, khi auto2 =1 la da co nhan nut auto.
short Bit_TempLock = 0; char temp = 0;
short BitTempWarning = 1;// bit hien thi cho led bao ket, neu ket thi = 0; const char ControlUp = 1,ControlDown= 2, Stop = 0;
//!// ham kiem tra xem nut nhan auto co nhan khong, neu nhan thi set bit nho BitTemp_Auto
Void FButtonAuto_Check(void) {
if(input(Button_Auto) ==0) // Neu nut nhan che do auto duoc nhan { delay_ms(10); BitTempAuto1 = 1; } else {
if(BitTempAuto1==1) BitTempAuto2 = 1; // bat auto2 else BitTempAuto2 = 0;
} }
// ham gui 1 lenh dieu khien khi nut nhan duoc nhan void FSendCommand(unsigned char command) {
98
if(BitTempButton ==1) // chi cho gui 1 lan khi nhan nut {
bytesend = (bytesend&0b00000100)|command;// giu lai trang thai Lock va auto neu co putc(bytesend); BitTempButton=0; } } #INT_TIMER1 void ISR_TIMER1(void) {
set_timer1(7936); // sau 250ms thi ngat dem++; } #int_RDA void RDA_isr(void) { temp = getc(); if(temp== 0xAA) {
output_high(LED_Warning); // bat den bao ket. BitTempWarning = 0;
} else {
output_low(LED_Warning); // tat den bao ket. BitTempWarning = 1; } } void main() { port_b_pullups(false); set_tris_a(0b11001111); set_tris_b(0b11111110); set_tris_c(0b10111111);
99 set_tris_d(0xFF); set_tris_e(0); delay_ms(300); //! output_low(power); output_low(PIN_KEY); output_low(LED_LockStatus);
output_low(LED_Warning); // tat LED bao ket setup_timer_0(T0_INTERNAL|T0_DIV_256); setup_timer_1(T1_INTERNAL|T1_DIV_BY_8); enable_interrupts(INT_TIMER1);
enable_interrupts(INT_RDA); enable_interrupts(GLOBAL); // khoi tao bluetooth
delay_ms(1000);
printf("AT+INIT\r\n"); // gui lenh khoi tao module BlueTooth delay_ms(500); printf("AT+CLASS=0\r\n"); // delay_ms(500); printf("AT+INQM=1,9,48\r\n"); delay_ms(500); printf("AT+INQ\r\n"); delay_ms(8000); printf("AT+LINK=12,6,149159\r\n");
short bit_TempLock2=1;// de khi nhan nut lock thi trang thai thay doi 1 lan BitTempWarning = 1; //! output_low(LED_Warning); //! delay_ms(500); //! output_high(LED_Warning); while(true) { (adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({});
100 if(input(IG)==1) // Neu bat chia khoa {
output_high(power); dem = 1;
// Nut Lock co cap cao nhat, Neu 3 nut nhan cung luc thi chi co nut lock duoc quen thuc hien
if(input(Button_Lock) ==1) // Neu nut Lock duoc nhan {
delay_ms(30);
if(Bit_TempLock2 == 1) {
Bit_TempLock = ~Bit_TempLock;// khi khoi tao bang 0 if(Bit_TempLock == 1)
{
BitTempAuto2 = 1;
FSendCommand(0b00000100|ControlUp); // gui lenh khoa cac nut o slave output_high(LED_LockStatus); } else } else { bytesend = 0;
FSendCommand(0); // gui lenh khong khoa cac nut o slave output_low(LED_LockStatus);
}
Bit_TempLock2 = 0; }
101 }
else if(input(Button_Up) ==0) // Neu nut nang kieng duoc nhan {
if(BitTempWarning == 1) // neu den bao ket tat {
delay_ms(30); // chong doi nut nhan
FButtonAuto_Check(); // kiem tra nut auto co nhan khong // neu nhan cho bit nho auto len 1
FSendCommand(ControlUp); // gui lenh dieu khien nang kieng }
}
else if(input(Button_Down)==0) // nguoc lai neu nut ha kieng duoc nhan
{
delay_ms(30); // chong doi nut nhan
FButtonAuto_Check(); // kiem tra nut auto co nhan khong FSendCommand(ControlDown);
}
else // khong co nut nao nhan {
delay_ms(30);
if(BitTempAuto2==1) // Neu co che do auto { BitTempAuto1 = 0; } else { BitTempButton = 1; FSendCommand(Stop);
102 BitTempAuto2 = 1; } BitTempButton =1; Bit_TempLock2 = 1; } }else { if(dem>=40) // 40*250ms = 10000ms = 10s { FSendCommand(ControlUp); dem = 1; delay_ms(500); output_low(power); //! sleep(); } }
} // End of main while } (adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({});
2. L pătrìnhăđi u khi năch ngătrìnhăthuăSLAVEă(ECU).
Ch ngătrìnhănƠyăsẽđ c n p vào PIC nằm trong m chăđi u khi n chính cửa s .
/* */ #include <16F877a.h>
#device *=16 #device adc=10
103
#FUSES HS //High speed Osc (> 4mhz for PCM/PCH) (>10mhz for PCD)
#FUSES PUT //Power Up Timer
#FUSES NOBROWNOUT //No brownout reset
#FUSES NOLVP //No low voltage prgming, B3(PIC16) or B5(PIC18) used for I/O
#use delay(clock=7372800) #use
rs232(baud=38400,parity=N,xmit=PIN_C6,rcv=PIN_C7,bits=8,stream=PORT1) // huong nhin tu cac OPTO tro len cac FET
// trang thai 0 la dieu khien, 1 la tat
#define Pin_Enable PIN_D5 // cho dong co hoat dong #define Pin_Direct PIN_B0 // dieu khien huong dong co #define ButtonUp PIN_C2
#define ButtonDown PIN_C3 #define ButtonAuto PIN_C5 #define LocateTop PIN_D0 #define LocateBot PIN_D1
const char ControlUp = 1,ControlDown= 2, Stop = 0;
char Control_State=0; // gia tri dieu khien dong co tu master short BitLock=0; // Bit dieu khien khoa cua master //!short Bit_TempLock = 0; //
char temp2 =0,i =0; // gia tri tam thoi trong chuong trinh chinh va bien dem.
short BitTemp = 0; // de cho de lay 1 lan khi dieu khien dong co tranh dong so cap khi doc cam bien
unsigned long adc; char temp3 =0;
//!unsigned char dem=1;
104
//!// Bit 0, trang thai 1 dieu khien dong co chay thuan, tt 0 dung dong co. //!// Bit 1, trang thai 1 dieu khien dong co chay nghich, tt 0 dung dong co void MotorControl(char control)
{
switch(control) {
case ControlUp: // dieu khien dong co chay thuan if(input(LocateTop) ==1) // kieng chua len toi vi tri tren {
if(input_state(Pin_Direct)) {
output_low(Pin_Enable);
delay_us(3); // Thoi gian FET ngat output_low(Pin_Direct);
delay_ms(20); // delay de bao ve tiep diem relay BitTemp = 0; } output_high(Pin_Enable); if(BitTemp == 0) { {
delay_ms(70); // thoi gian de bo qua dong khoi dong BitTemp = 1; (adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({});
} }
else // kieng da len toi vi tri tren {
105 BitTemp = 0;
output_low(Pin_Enable); // Ngat dien cung cap dong co delay_us(3); // Thoi gian FET ngat
output_low(Pin_Direct); Control_State = 0; temp2 = 0;
} break;
case ControlDown: // dieu khien dong co chay nghich BitTemp = 0;
if(input(LocateBot) ==1) // kieng chua xuong toi vi tri duoi {
if(!input_state(Pin_Direct)) {
output_low(Pin_Enable);
delay_us(3); // Thoi gian FET ngat output_high(Pin_Direct);
delay_ms(20); }
output_high(Pin_Enable);
} else // kieng da xuong toi vi tri duoi, ngat dien dong co {
output_low(Pin_Enable); // Ngat dien cung cap dong co delay_us(3);
output_low(Pin_Direct); Control_State = 0; temp2 = 0;
106 break;
case stop: temp2 = 0;
output_low(Pin_Enable);
delay_us(3); // Thoi gian FET ngat output_low(Pin_Direct); BitTemp = 0 Control_State = 0; break; } } #int_RDA void RDA_isr(void) {
char CTemp; // gia tri tam thoi trong chuong trinh ngat CTemp =getc();
Control_State =CTemp&3; // chi lay 2 bit cuoi de dieu khien dong co temp3 = Control_State;
temp2 = Control_State;
// Neu master khong dieu khien thi cho phep cac nut nhan o slave dieu khien // hoac master khoa thi slave khong dieu khien duoc
BitLock = bit_test(Ctemp,2); // bit 2 la bit Lock if(Control_State == stop)
{
temp2 = 0;
output_low(Pin_Enable); delay_us(3);
output_low(Pin_Direct); // dung dong co
107 BitTemp = 0; } } void main() { port_b_pullups(false); output_low(Pin_Enable); (adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({});
output_low(Pin_Direct); // dung dong co set_tris_a(0b11111111); set_tris_b(0x11111110); set_tris_c(0b10111111); set_tris_d(0x11111111); setup_timer_0(T0_INTERNAL|T0_DIV_256); setup_timer_1(T1_INTERNAL|T1_DIV_BY_8); setup_adc(ADC_CLOCK_DIV_16); SETUP_ADC_PORTS(AN0); set_adc_channel(0); delay_us(30); setup_comparator(NC_NC_NC_NC); enable_interrupts(INT_RDA); enable_interrupts(GLOBAL); while(true) /******************************************************************* ********/ label: /******************************************************************* ********/
// Phan dieu khien dong co.
108 if(Control_State != 0)
{
// neu master dieu khien nang va kieng chua len toi vi tri top thi cho dieu khien nang
if(Control_State == ControlUp) {
MotorControl(ControlUp); }
else if(Control_State == ControlDown) {
MotorControl(ControlDown); }
}
else // neu master khong dieu khien {
// Nut nhan nang kieng bi tac dong, Neu trong luc bi tac dong ma da len // toi diem cao nhat cua cua kieng thi khong cho nang kieng.
if(BitLock == 0) // master dang ko khoa { //! Bit_TempLock = 1; if(temp2 == ControlUp) { MotorControl(ControlUp); } else if(input(ButtonUp) == 0 ) { MotorControl(ControlUp); }
// khong nhan duoc Down khi da xuong toi vi tri duoi else if(input(ButtonDown) == 0 )
109 { MotorControl(ControlDown); } else { MotorControl(Stop); } } }// End of ControlValue
/***************************** Kiem tra ket***************************/ set_adc_channel(0);
delay_us(23); adc = read_adc(); if(adc >=650) {
// dao chieu dong co (XOR) trong thoi gian 400 ms roi dung dong co putchar(0xAA); // bao ket
MotorControl(ControlDown);
delay_ms(400); // Motor quay nguoc lai 50mm temp3 = Control_State;
MotorControl(Stop); Control_State = 0; i=0;
// neu dung dong co trong 20s ma khong co tin hieu dieu khien tu mater thi // tu dong tiep tuc dieu khien dong co theo trang thai truoc
while(i<=105) // delay 10s {
i++;
110
if(Control_State != 0) // dang cho gia tri dieu khien ha kieng tu master {
//Co dieu khien tu master
MotorConTrol(Control_State); // dieu khien theo gia tri master putc(0x55);//bao khong ket ve master
goto label;
//! Break; // thoat khoi vong lap while } (adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({});
else if(input(ButtonDown) ==0) {
MotorControl(ControlDown);
putc(0x55); // bao khong ket ve master