Phần này mô tả một số hàm được cài trong thư viện lập trình nhúng vi chuột hỗ trợ lập trình viên. Có ba nhóm hàm chính là hàm điều khiển chuyển động (bảng 1), hàm truyền số liệu (bảng 2) và hàm giao tiếp cảm biến (bảng 3). Các hàm này được cung cấp trong thư viện để các lập trình viên có thể sử dụng khi phát triển ứng dụng. Bảng 1: Các hàm chuyển động. void quay_banh_trai(); void isr_banh_trai(); void quay_banh_phai(); void isr_banh_phai() void chay_thang(int16 khoang_cach,int8 toc_do); void chay_lui(int16 khoang_cach,int8 toc_do); void quay_trai(int16 goc,int8 toc_do);
void quay_phai(int16 goc,int8 toc_do); Bảng 2: Các hàm truyền số liệu void khoi_tao_cong_rs232(); void truyen_ky_tu(char c) ; void truyen_chuoi(char *s) ; int16 doc_so_buoc(); Bảng 3: Các hàm cảm biến void khoi_tao_cam_bien() ; int16 doc_cam_bien(int8 kenh_adc); 5. GIAO DIỆN ĐIỀU KHIỂN TỪ PC
Điểm xuất phát là ở bên dưới góc trái, hướng của mouse là hướng bắc mặc định cho phép chọn thêm 9 điểm bất kỳ khác trong mê cung. sau khi đã chọn xong điểm bất kỳ ấn nút bắt đầu thì chương trình sẽ lấy tọa độ các ô được chọn và gởi các toa độ này ra cổng RS232 cho mouse, khi mouse nhận được tín hiệu này sẽ lần lượt di chuyển từ ô này đến ô khác theo tọa độ nhận được kế tiếp ấn nút xác
nhận thì nó sẽ từ từ di chuyển đến điểm ta cần tìm, nếu ta muốn chọn điểm khác trong 9 điểm thì có thể ấn vào nút chọn lại để có đường đi mới.
Hình 6: Giao diện điều khiển micromouse. Khi nhận xong tín hiệu rs232 mouse sẽ gởi tọa độ nhận được ngược lên vi chuột và hiển thị đồng thời trên ô tham số phía dưới.
6. KẾT LUẬN
Việc lập trình nhúng cho vi chuột cho phép vi chuột thực hiện các thao tác một cách linh hoạt và chính xác. Các mô đun trên cho phép thực hiện các chuyển động theo các thố độ khác nhau, các góc quay với sai lệch trong giới hạn 1,8 độ. Các thử nghiệm đã được báo cáo trước hội đồng khoa học khoa Công nghệ thông tin tháng 1 năm 2010.
Công việc cần tiếp tục phát triển là tạo môi trường cho sinh viên lập trình ứng dụng trên hệ thống. Có thể áp dụng các giải thuật trí tuệ nhân tạo nhằm tạo ra các vi chuột thông minh ứng dụng trong công nghiệp.
TÀI LIỆU THAM KHẢO
1. Nguyễn Tấn Phước . Giáo trình điện tử kỹ thuật mạch điện tử . 1996. NXN Khoa học 2. Sách tra cứu 10000 transitor quốc tế.
3. Tài liệu vi điều khiển của Microchip Pic http://microchip.com.
4. Lê Mạnh Hải, Nguyễn Ngọc Đức, Lê Minh Cường Thiết kế vi chuột lập trình được. 2010. HUTECH 2010.