3. LƯU ĐỒ HỆ THỐNG NHÚNG VI CHUỘT CHUỘT
Hình 3 mô tả hoạt động tổng quát của vi chuột Chờtín hiệu RS232 trong 10s Chạy theo tọađộtruyền từRS232 Chạy chế độtự động Nhận tọađộ Stop Start Không có tín hiệu Có tín hiệu
Hình 3: Hoạt động tổng quát của vi chuột Sau khi khởi động, vi chuột sẽ chờ tín hiệu từ PC trên cổng COM trong vòng 10 giây trước khi quyết định chế độ chạy tự động hay có điều khiển.
3.1. Lưu đồ chạy tựđộng mẫu
Trong trường hợp không nhận tín hiệu từ cổng RS232 trong khoảng 10s thì vi chuột sẽ chuyển sang chế độ chạy tự động.
Start
Stop Chạy hình vuông
Chạy theo hình tam giác Start
Stop Chạy hình vuông
Chạy theo hình tam giác
Hình 4: Chế độ chạy tự động mẫu Ở chế độ chạy tự động mẫu (hình 4), quỹ đạo chạy mẫu cho vi chuột là hình vuông sau đó là hình tam giác và kết thúc.
3.2.Quy trình chạy có điều khiển
Khi khởi động vi chuột chờ nhận tín hiệu từ cổng RS232 trong khoảng 10s. Nếu có tín hiệu từ cổng RS232 thì vi chuột chờ nhận tọa độ và khi đã nhận được tọa độ thì sẽ chạy theo tọa độ đó.
Start
Ngắt RS232
Nhận tham số
Micromouse di chuyển theo tọađộnhậnđược
Stop Start
Ngắt RS232
Nhận tham số
Micromouse di chuyển theo tọađộnhậnđược
Stop
Hình 5: Chế độ chạy theo lệnh truyền từ PC
Trong hình 5, ở chế độ chạy có điều khiển từ PC, khi có tín hiệu từ RS232 thì vi điều khiển PIC sẽ sinh ra ngắt RDA và gọi hàm phục vụ ngắt thực thi. Trong hàm này, lấy tọa
độ lưu vào mảng và sau đó cho vi chuột chạy theo tọa độ này.