- 30 Ứng dụng trong công nghiệp:
3.6. Các hướng nghiên cứu mở rộng
Ta nhận thấy một điều là có một số lượng lớn các nghiên cứu về động học và tĩnh học tay máy song song và các vấn đề đã được giải quyết rốt ráo. Tuy nhiên còn có ít nghiên cứu về động lực học và điều khiển, và cũng có ít bài báo về phân tích vùng làm việc và phân tích các cấu hình đặc biệt, chỉ giải quyết từng phần của vấn đề chứ chưa hề có được sự phân tích trọn vẹn và hoàn chỉnh.
Một vài vấn đề còn để mở trong lĩnh vực tay máy song song đang thu hút sự quan tâm của các nhà nghiên cứu trong thời gian sắp tới, bao gồm:
- Về động lực học và điều khiển: nghiên cứu đáp ứng động lực học của tay máy thông qua việc mô phỏng và sử dụng các công cụ phân tích/số học, khám phá các khả năng của các chiến lược điều khiển đặc biệt đem lại ưu điểm cho cấu trúc song song của tay máy và cải thiện các tác vụ, từ đó rút ra các kết quả liên quan đến việc quan sát và điều khiển.
- Về vùng làm việc và cấu hình đặc biệt: việc mô tả vùng làm việc một cách chi tiết và dễ sử dụng, tìm hiểu tất cả các tính chất của các dạng cấu hình đặc
- 38 -
biệt, nghiên cứu việc phân đoạn vùng làm việc bởi các dạng cấu hình đặc biệt, tổng hợp vùng làm việc của tay máy song song, và thiết lập các tiêu chuẩn cho các đường đi không có cấu hình đặc biệt với một thế cho trước.
- Về thiết kế: tổng hợp động học tối ưu của tay máy để thu được vùng làm việc có điều kiện tốt, phát triển các tay máy song song có bậc tự do thừa và tìm hiểu các đặc tính của nó, so sánh các tay máy song song không có bậc tự do thừa với các tay máy song song có bậc tự do thừa thông qua việc vận hành, ưu điểm của từng loại.
4. Kết luận
Trong chuyên đề này, chúng ta đã điểm lại quá trình hình thành và phát triển của lĩnh vực nghiên cứu robot. Từ đó chúng ta tìm hiểu kỹ hơn về robot song song, một loại cấu trúc robot mới đang được các nhà khoa học trên thế giới đặc biệt quan tâm nghiên cứu. Chúng ta đã tìm hiểu về các đặc điểm của robot song song, các bài toán mà các nhà khoa học đã và đang nghiên cứu về loại robot này như cấu trúc hình học, động học, tĩnh học, động lực học,... Ngoài ra chúng ta cũng đã điểm qua những hướng nghiên cứu mở rộng mà các nhà khoa học chưa tập trung nhiều.
Tại Việt Nam, các nhà nghiên cứu cũng đã có nhiều công trình về loại robot này, nhưng chủ yếu là nghiên cứu về tấm dịch chuyển Stewart. Và xu hướng sắp tới sẽ có một sự gia tăng đáng kể các công trình nghiên cứu loại robot này tại Việt Nam trong thời gian sắp tới.