Trong chương này, luận ỏn đó đưa ra một tiờu chuẩn ổn định cho hệđiều khiển dự bỏo phản hồi trạng thỏi phi tuyến trỡnh bày dựa trờn lý thuyết Lyapunov cho hệ phi tuyến khụng liờn tục khụng dừng. Hàm mục tiờu trong bộ tối ưu húa được mụ tả là hàm mục tiờu cú cấu trỳc biến đổi trong cửa sổ dự bỏo cũng như thay đổi theo sự dịch chuyển của cửa sổ dự bỏo trờn trục thời gian. Tiếp đú, bộ quan sỏt tối ưu được luận ỏn ỏp dụng đểước lượng trạng thỏi cho hệ phi tuyến cựng với một điều kiện đủ để bộ quan sỏt này trở thành một bộ quan sỏt FTO. Cuối cựng, cỏc điều kiện ổn định Lyapunov và ổn định ISS cho hệ kớn phản hồi đầu ra khi kết hợp bộ điều khiển dự bỏo phản hồi trạng thỏi ổn định húa với bộ quan sỏt trạng thỏi (trong đú cú bộ quan sỏt FTO) cũng đó được luận ỏn chứng minh.
1 x 2 x 3 x k x
CHƯƠNG 4: ĐIỀU KHIỂN DỰ BÁO PHẢN HỒI ĐẦU RA VỚI BỘ QUAN SÁT TRẠNG THÁI TỐI ƯU CHO HỆ SONG TUYẾN
Với điều khiển dự bỏo hệ phi tuyến, và cũng do phổ cỏc lớp mụ hỡnh mụ tả hệ phi tuyến là rất nhiều, nờn những kết quả nghiờn cứu vềđiều khiển phản hồi trạng thỏi hệ phi tuyến gần đõy chủ yếu chỉ tập trung vào lớp hệ song tuyến (bilinear), chẳng hạn như [7,20] hay [22]. Mặc dự vậy nú cũng khụng hạn chế nhiều đến sựảnh hưởng của việc ỏp dụng cỏc kết quả này vào thực tế, vỡ nhưở tài liệu [20] đó thống kờ, phần lớn tớnh phi tuyến của cỏc quỏ trỡnh cụng nghiệp, khi được biểu diễn dưới dạng khụng liờn tục, đều xấp xỉ vềđược một trong hai dạng sau: 1 ( ) ( ) + = + k A k k B k k x x x x u (4.1) hoặc: 1 ( ) ( ) . + = + k A k k B k k x u x u u (4.2)
Dựa trờn cỏc kết quảđúng gúp của luận ỏn ở chương 3, chương này sẽ phỏt triển thờm một số kết quả vềđiều khiển dự bỏo phản hồi đầu ra dựa trờn bộ quan sỏt tối ưu cho riờng lớp hệ song tuyến được mụ tả bởi cả hai dạng (4.1) và (4.2), trong đú hàm mục tiờu xõy dựng cho bộ điều khiển dự bỏo là những hàm cú tham số biến đổi. Đõy cũng là điểm khỏc biệt so với những kết quảđó cú trong cỏc tài liệu [7,20,22].
4.1 Điều khiển dự bỏo phản hồi trạng thỏi hệ song tuyến