Cú thể thấy, điều khiển dự bỏo phản hồi đầu ra dựa trờn quan sỏt trạng thỏi đó nhận được khỏ nhiều sự quan tõm nghiờn cứu trong những năm gần đõy. Nếu đối tượng (quỏ trỡnh) là phi tuyến, ta cú thể tuyến tớnh húa dọc theo quỹđạo trạng thỏi của nú thành hệđa mụ hỡnh rồi sử dụng cỏc phương phỏp ở mục 2.1.1. Hạn chế của phương phỏp này là chưa xột tới nhiễu và do luật điều khiển phản hồi trạng thỏi là tuyến tớnh nờn chỉ xỏc định được tớn hiệu điều khiển tối ưu với giả thiết nú cú quan hệ tuyến tớnh với trạng thỏi của hệ. Để khắc phục điều này, ta cú thể tuyến tớnh húa động học của đối tượng (quỏ trỡnh) tại điểm làm việc trong đú sai lệch mụ hỡnh được xem là nhiễu rồi sử dụng cỏc phương phỏp ở mục 2.1.2. Dự thế, chất lượng của hệ kớn khi ỏp dụng cỏc phương phỏp thiết kế bộ điều khiển dự bỏo tuyến tớnh bền vững nờu trờn sang cho hệ phi tuyến sẽ ớt nhiều bị giảm đi do sai số của việc tuyến tớnh húa là khụng trỏnh khỏi.
Bờn cạnh đú, điều khiển dự bỏo phản hồi đầu ra trực tiếp cho hệ phi tuyến cũng đó cú một số đúng gúp đỏng kể. Phần lớn cỏc cụng trỡnh này đề cập đến cỏc đối tượng (quỏ trỡnh) phi tuyến cú tớnh quan sỏt đều, tức là quan sỏt được với mọi tớn hiệu vào. Nếu cú thể tỡm được một phộp đổi trục để biểu diễn cỏc hệ này sang dạng chuẩn thỡ ta cú thể sử dụng cỏc phương phỏp ở mục 2.2.1 hoặc mục 2.2.2. Trong khi mục 2.2.1 đề xuất sử dụng bộ quan sỏt High Gain với ưu điểm của bộ quan sỏt này là khả năng loại bỏ nhiễu [28] thỡ mục 2.2.2 lại đưa ra bộ quan sỏt mở rộng để tận dụng được thụng tin của tớn hiệu điều khiển trong tương lai vốn chỉ cú được ởđiều khiển dự bỏo. Tuy nhiờn ở cả hai phương phỏp trờn, khả năng tồn tại phộp đổi trục cũng như cỏch xỏc định phộp đổi trục như thế nào để cú thể chuyển một hệ phi tuyến bất kỳ về dạng mụ hỡnh chuẩn vẫn cũn là bài toỏn cũn bỏ ngỏ và đú chớnh là hạn chế của cỏc phương phỏp hiện cú.
Cuối cựng, liờn quan đến tớnh ổn định của hệđiều khiển dự bỏo, cỏc nỗ lực từ trước tới nay chủ yếu đi theo hướng kết hợp một bộđiều khiển phản hồi trạng thỏi ổn định húa với một bộ quan sỏt trạng thỏi hội tụ sao cho việc kết hợp này bảo toàn chất lượng ổn định của hệ kớn đó cú được khi thiết kế riờng bộ điều khiển phản hồi trạng thỏi. Núi ngắn gọn hơn, hệ thống
điều khiển dự bỏo phản hồi đầu ra nhận được là thỏa món nguyờn lý tỏch. Cỏc bộ quan sỏt hội tụ được đề cập đến trong điều khiển dự bỏo hiện nay chỉ tạo ra được sai lệch quan sỏt hoặc tiến về một tập bất biến chứa gốc tọa độ hoặc tiến tiệm cận về gốc tọa độ. Chưa cú tài liệu nào đưa ra điều kiện để cỏc bộ quan sỏt hội tụ này trở thành bộ quan sỏt FTO (Finite Time Observer), là bộ quan sỏt cú khả năng xỏc định được chớnh xỏc trạng thỏi thực của hệ sau một khoảng thời gian hữu hạn. Tất cả cỏc tồn tại trờn đõy đó thỳc đẩy việc tiếp tục nghiờn cứu về điều khiển dự bỏo dựa trờn quan sỏt trạng thỏi – một mảng đề tài nằm trong lĩnh vực điều khiển phản hồi đầu ra vốn hấp dẫn nhưng đầy thỏch thức.